机器人行业研究：灵巧手研究系列（二）：丝杠配套量有望持续提升，机器人带来海量增长空间-国金证券.pdfVIP

投资逻辑

手部边际变化未来变化的主要集中点，单台人形机器人所需微型丝杠数量有望达到34-44个。根据特斯拉公开信息，

GEN3灵巧手相比于GEN2的主要变化在于：（1）手部增加了自由度，从11提升到22个；（2）驱动器装载在了手腕部

位。若远指关节和近指关节耦合，则需要17个主动自由度，若不耦合则最多需要22个主动自由度；每个主动自由度

对应所需微型丝杠为1个。

手部承载力有待提升，丝杠是高承载力方案。当前灵巧手握力和承载力普遍低于5KG，但据《2020年中国成人健康调

查》，人手握力为25KG以上，支撑力可以达到自身体重的60%-70%。机器人手若想全面实现通用性，则传动部件的承

载力亟待提升。其中承载力、传动效率和精度按排序看，丝杠综合能力高于腱绳和连杆，且滚柱丝杠滚珠丝杠梯形

丝杠，因此微型滚柱丝杠的具备较高的需求度，随着供应链的成熟提升性价比后，微型滚柱丝杠渗透率有望大幅提升。

当前成熟微型滚柱丝杠供应商较小，竞争格局较好。公开资料显示，目前上市公司中已经披露布局了手部微型丝杠业

务的包含浙江荣泰和五洲新春。其中浙江荣泰预备收购狄兹精密传动公司（KGG），该公司技术来源于全球微型丝杠龙

头日本KSS，同时具备大关节丝杠、微型滚珠丝杠（直径1.8mm起）和微型滚柱丝杠（直径4mm起）的能力，具备多

年微型丝杠能力积累，具备较强先发优势。五洲新春1H24财务报告披露公司已经开始布局手部微型丝杠。

底层技术相通，后期具备大关节丝杠能力料将持续布局微型丝杠。微型丝杠当前主流技术方案为车铣磨工艺，当批量

量产时为实现规模降本，有望通过轧制（冷锻）、以车代磨、粉末冶金等方案进行批量降本。其中车铣磨擅长精度但速

度较慢，进口高精度内外螺纹磨床采购设备成本达上千万元/台，因此亟待提升性价比。根据《行星滚柱丝杠滚柱冷

滚压成形机理与实验研究》，轧制丝杠优点在于加工效率是车铣磨效率的近10倍，且螺纹的表面光洁度较高，噪声较

小。以车代磨和粉末冶金在精度要求较低的情况下性价比极高。

最终工艺选择主要取决于性价比和机器人所需微型丝杠精度。当前机器人灵巧手尚在优化过程中，若算法能力持续迭

代升级，有望降低对于丝杠等硬件精度的依赖，若采用C5级以下精度满足机器人手部需求，则轧制、以车代磨和粉

末冶金精度都满足，有望带来设备、材料和制造端行业的需求提升。

投资建议与估值

生态形成良性循环，机器人升级迭代具备持续性。从上游资本开支提升、硬件降本，中游技术力提升到下游的实用性

提升，机器人行业的生态逐步形成良性循环，当前人形机器人正处于0-1变化的iphone时代，有望持续带来新的市

场催化，具备较强的持续性，而机器人灵巧手价值量占比有望超30%，建议持续关注灵巧手边际变化。

机器人灵巧手丝杠边际变化最大，具备长期投资价值。机器人单手所需丝杠数量有望由0提升至22个，在百万台机

器人时代对应4400万个丝杠需求。后期随机器人销量往亿台过渡的过程中，有望进一步扩展市场空间。当前已经布

局微型滚柱丝杠能力的上市公司包含浙江荣泰和五洲新春，且各自具备较强的技术实力和量产能力，长期具备较强降

本能力，建议持续跟踪。

风险提示

人形机器人技术量产不及预期，技术路线发展不及预期，微型滚柱丝杠渗透率不及预期，产业链主业业绩不及预期。

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行业深度研究

内容目录

一、数量：0到22个，机器人单手丝杠数量跃升5

1.1特斯拉最新方案单手丝杠约17-22个5

1.2微型丝杠可能采用行星滚珠或者行星滚柱丝杠两类8

二、手部丝杠渗透率提升是大势所趋，丝杠+腱绳复合方案呈现加乘效应8

2.1传统传动：腱绳+连杆传动为行业主流，连杆传动具有精度、负载力、成本优势8

2.1.1传动装置是灵巧手性能的重要决定因素，腱绳已应用于Okada、DLR等灵巧手中8

2.1.2腱绳传动：具有可远距离传动、自适应性抓取的优点，广泛应用于空间环