机器人与PLC的Profibus通信.pptx

ABB机器人与西门子PLC的Profibus通信

Profibus是过程现场总线（ProcessFieldBus）的缩写。Profibus的传输速度在9.6Kb/s～12Mb/s之间。

在同一总线网络中，每个部件的节点地址必须不同，通信波特率必须一致。ABB机器人需要有840-2PROFIBUSAnybusDevice选项，

才能作为从站进行Profibus通信，如图2-1所示。;以西门子S7-300的PLC做主站、ABB机器人做从站为例介绍Profibus通信。ABB机器人通过DSQC667模块与PLC通信，如图2-2~图2-5所示。;Profibus电缆为专用的屏蔽双绞线，外层为紫色，如图2-6所示。编织网防护层主要防止低频干扰，金属箔片层为防止高频干扰。

有红绿两根信号线，红色线接总线连接器的第8引脚，绿色线接总线连接器的第3引脚。;在表2-2中设置机器人端Profibus通信的输入输出字节大小。这里设置为“4”，一个字节包含8位信号，表示本台ABB机器人与PLC通信支持32个数字输入信号和32个数字输出信号。该参数允许设置的最大值为64，即最多支持512个数字输入信号和512个数字输出信号;2）选择“配置”，如图2-9所示。;4）双击“PROFIBUS_Anybus”，如图2-11所示。;6）输入“8”，然后单击“确定”，如图2-13所示。;8）单击“否”，待所有参数设定完毕再重启，如图2-15所示。;10）双击“PROFIBUSInternalAnybusDevice”，如图2-17所示。;12）将“InputSize(bytes)”和“OutputSize(bytes)”设定为“4”。该机器人的Profibus通信支持32个数字输入信号和32个数字输出信号，

单击“确定”，如图2-19所示。;2.1.2创建Profibus的I/O信号

根据需要创建ABB机器人的输入、输出信号，本例中创建32个输入信号和32个输出信号。表2-3中定义了一个输入信号di0，

表2-4中定义了一个输出信号do0。;图2-22;2）添加输出信号do0：双击“Signal”，单击“添加”，输入“do0”，双击“TypeofSignal”选择“DigitalOutput”，

需要注意的是“AssignedtoDevice”中选择“PB_Internal_Anybus”，“DeviceMapping”设为0，如图2-24所示。

可以继续创建输出信号do1～do31。;2.1.3PLC配置

TIA博途是西门子推出的面向工业自动化领域的新一代工程软件平台，主要包括三个部分：SIMATICSTEP7、SIMATICWinCC、SIMATICStartDrive。

1.PLC配置前的准备工作

首先需要将ABB机器人的DSQC667配置文???（即GSD文件）安装到PLC组态软件中。

1）选择“FlexPendant资源管理器”，如图2-25所示。;2.创建项目

打开TIA博途软件，选择“启动”，单击“创建新项目”，在“项目名称”输入创建的项目名称（本例为项目3），

单击“创建”按钮，如图2-27、图2-28所示。;3.安装GSD文件

当博途软件需要配置第三方设备进行Profibus通信时（例如和ABB机器人通信），需要安装第三方设备的GSD文件。

项目视图中单击“选项”，选择“管理通用站描叙文件（GSD）命令”，选中hms_1811.gsd，单击“安装”，

将ABB机器人的GSD文件安装到博途软件中，如图2-29、图2-30所示。;4.添加PLC

单击“添加新设备”，选择“控制器”，本例选择SIMATICS7-300中的CPU314C-2PN/DP，选择订货号6ES7314-6EH04-0AB0，版本V3.3，

注意订货号和版本号要与实际的PLC一致，单击“确定”，打开设备视图，如图2-31~图2-33所示。;5.添加ABB工业机器人

“网络视图”中，选择“其它现场设备”，选择“PROFIBUSDP”，“常规”，“HMSIndustrialNetwork”，

“Anybus-CCPROFIBUSDP-V1”，将图标“Anybus-CCPROFIBUSDP-V1”拖入“网络视图”中。

“属性”设置“PROFIBUS地址”设为“8”，

注意与ABB机器人示教器设置的地址相同，如图2-34、图2-35所示。;图2-35;6.设置ABB工业机器人通信输入信号

选择“设备视图”，选择“目录”下的“input1byte”，连续输入4个字节，包含32个输入信号，

与ABB机器人示教器设置的输出信号do0～do31相对应，信号数量相同，如图2-36所示。;7.设置ABB