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GTHD系列
高性能伺服驱动器
1GTHD系列高性能伺服驱动器
概述
GTHD系列高性能伺服驱动器的硬件与软件采用创新设计，可对所有主流永磁电机进行高性能控制。其外形轻巧，调试简单，并具有
广泛的通用性。固高科技GTHD系列高性能伺服驱动器可工作于多种控制模式（位置控制模式，速度控制模式及电流（转矩）控制模式），
并且电流（转矩）模式、速度模式及位置模式可以两两进行切换。用户可以通过简单易用的ServoITE软件进行驱动器参数设置及驱动器调试，
图形化的软件界面使驱动器参数设置更容易。
GTHD系列高性能伺服驱动器广泛应用于工业机器人、数控加工中心、自动化生产线和3C设备等多种工业自动化控制领域。
特点
◆可驱动交流旋转伺服电机及直线伺服电机
◆支持模拟量指令输入，脉冲指令输入，CANopen、EtherCAT指令输入
◆支持光电编码器、霍尔传感器、旋转变压器、正弦编码器、SSI编码器等
电机反馈
◆电流环刷新周期：31.25us，速度环刷新周期：125us，位置环刷新周期：最高
可达125us，使电机具有极高的控制精度
◆先进的电流环控制算法：位置误差小，系统调整时间短
◆独特的HD非线性控制算法，使位置误差不随速度的变化而改变
◆功率范围广，能够满足多数工业场合的需求
规格
控制规格
旋转伺服电机、直线伺服电机
电机
自动配置自动配置电机相位及相线设置
运行模式可选择的模式电流（转矩）控制、速度控制、位置控制、HD控制
输入/输出指令电流指令/3相PWM指令
性能刷新周期31.25us（32kHz），输出正弦波形
阶跃响应时间实际电流到达电流指令值的时间为两个周期，62.5us（达到3kHz）
电流（转矩）控制
控制方法DQ，PI及前馈
参考指令模拟电压±10VDC，串行RS232或USB*、CANopen*、EtherCAT
自动调整自动调整电流环参数
输入/输出指令速度/电流指令
性能刷新周期125us（8kHz）
速度控制可选速度控制方法PI、PDFF、标准极点配置、高级极点配置、高频标准极点配置、主动阻尼极点配置
滤波器一阶低通滤波器，两个级联的一阶低通滤波器，陷波、高通滤波器，带通滤波器用户自定义的多项式滤波器
参考指令模拟电压±10VDC，串行RS232或USB*、CANopen*、EtherCAT
输入/输出指令位置/速度指令
性能刷新周期250us（4kHz）
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