服务机器人应用开发（中级） 课件 项目10 让机器人跟踪抱球.pptx

让机器人跟踪抱球项目10

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项目导入01

现实生活中，机器人通过捕捉对象运动，进而做出正确的自主反应，这是机器人的一种常用功能，例如商场自动跟随的购物车机器人，室外自动跟随的散步跟随机器人等。体育赛事实时播报机器人也有如图的应用。项目导入14

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项目任务02

项目任务17在距离机器人1m，与机器人摄像头相同水平高度的位置，放一个直径10cm的红色小球，低速移动红色小球。机器人端完成以下具体功能点：机器人自动对目标物体红色小球进行实时跟踪识别，且使用绿色圆形框，将识别到的小球轮廓圈起来同时机器人自行进行距离判断，实时判断离目标物体红色小球的距离和方位再然后对红色小球进行跟踪移动，直到靠近目标物体红色小球，将红色小球抱起，即为完成跟踪抱球动作期间按‘q’，可以退出此应用程序，中止跟踪抱球的任务

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学习目标03知识目标职业素养目标技能目标

知识目标、技能目标、职业素养目标10学习目标3（1）理解YanAPI的基础知识（2）理解全局变量和局部变量的区别（3）理解多线程协同的原理（4）理解机器人摄像头预处理和获取图像的基本知识（5）理解机器人动作执行类的各个动作的执行原理（6）理解机器人跟踪目标物体的原理和运行机制知识目标：（1）能调用YanAPI的函数（2）能设计多线程程序（3）能通过机器人摄像头，获取视频帧，并保存图像（4）能对目标物体实现机器人追踪，并执行机器人动作指令技能目标：（1）培养严谨、细致、规范的职业素质（2）培养团队协作、表达沟通能力（3）培养跟踪新技术、创新设计能力（4）培养技术标准意识、操作规范意识、服务质量意识等职业素养目标：

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知识链接04目标跟踪技术机器人跟踪抱球方案设计认识多线程

知识链接目标跟踪技术413运动目标的跟踪是在一段系列图像中的每幅图像中，实时地找到感兴趣的运动目标，目前广泛应用于体育赛事转播、安防监控、无人机、无人车、机器人等领域。目标跟踪中，常用的目标特性表达主要包括：视觉特征统计特征变化系数特征代数特征

目标识别常用来确定某画面或视频中包含什么物体、各个物体在什么位置、各个物体的轨迹。因此常用于监控。人机交互和虚拟现实的场景。知识链接目标跟踪技术414场景1：人员检测

知识链接目标跟踪技术场景2：车辆跟踪识别415

目标跟踪依据是否依赖于先验知识，可以分为两种类别：不依赖于先验知识的目标跟踪依赖于目标的先验知识本项目属于第2类，依赖于红色小球的先验知识知识链接目标跟踪技术416

目标跟踪算法简介1、不依赖先验知识的目标跟踪算法，其首先要解决的问题是从序列图像中将变化运动区域从背景图像中提取出来知识链接目标跟踪技术417

目标跟踪算法简介2、依赖先验知识的目标跟踪算法，分为四种：基于主动轮廓的跟踪；基于特征的跟踪；基于区域的跟踪；基于模型的跟踪。本项目是第二种。知识链接目标跟踪技术418

知识链接认识多线程419线程是操作系统能够进行运算调度的最小单位。它被包含在进程之中，是进程中的实际运作单位。一个进程可以并发多个线程，每条线程并行或并发执行不同任务。多线程是指从软件或者硬件上实现多个线程并发或并行执行的技术。具有多线程能力的计算机因为有硬件支持，而能够在同一时间执行多于一个线程，进而提升整体处理性能。在一个程序中，这些独立运行的程序片段即单线程，利用它编程的概念就叫多线程处理。当处理一个消耗大的任务，如果让主线程执行，它会等到动作完成，才完成后面的代码，主线程“忙碌”，用户界面会完全“卡死”。多线程将原本线程的任务分开成若干子任务同时执行，防治线程“堵塞”，增强用户体验和程序效率。

知识链接认识多线程420多线程编程提供机制，以便更有效地使用这些多个计算核和改进的并发性。并发：并发是指同一时间片段同时执行。并行：同一时间点同时执行。单线程和多线程实例。

对项目任务需求进行梳理分析，在智能人形教育机器人的主控制板上运行应用程序完成跟踪抱球功能，输出整个项目总体框架设计流程图如图所示：知识链接机器人跟踪抱球方案设计421

知识链接机器人跟踪抱球方案设计422主函数的设计：本项目需要对图像进行大量计算，CPU切换频繁