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基于ROS的无人小车系统设计研究

目录

基于ROS的无人小车系统设计研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

理论基础与技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1无人小车系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2ROS架构与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3关键技术解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3.1传感器集成技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3.2控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3.3通信技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.4安全性与可靠性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.1功能性需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.2性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.3用户需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.4环境适应性要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.1硬件平台选择与搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.2软件平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.2.1ROS安装与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.2.2关键驱动与工具开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.3控制策略设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.3.1路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.3.2避障机制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.4系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.4.1系统集成流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.4.2功能测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.4.3性能评估与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

5.2实验数据收集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

5.3结果展示与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

5.3.1路径跟踪性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

5.3.2避障成功率评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

5.4存在问题与改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

6.2研究局限与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．