《伺服电机驱动全铝桁架式机械手》.pdf

ICS25.040.30

CCSJ28

ACCEM

团体标准

T/ACCEMXXXX—2025

伺服电机驱动全铝桁架式机械手

Servomotordrivenallaluminumtrussroboticarm

（征求意见稿）

2025-XX-XX发布2025-XX-XX实施

中国商业企业管理协会  发布

T/ACCEMXXXX—2025

伺服电机驱动全铝桁架式机械手

1范围

本文件规定了伺服电机驱动全铝桁架式机械手（以下简称“机械手”）的分类与基本参数、技术要

求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。

本文件适用于可在X轴、Y轴及Z轴进行工作的伺服电机驱动全铝桁架式机械手的生产与检测。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T191包装储存图示标志

GB/T5226.1—2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇

GB/T25371铸造机械噪声声压级测量方法

3术语和定义

GB/T12643—2013界定的术语和定义适用于本文件。

4分类与基本参数

4.1分类

4.1.1按结构形式分为龙门式、悬臂式及桥式。

4.1.2按手臂结构形式分为单截单臂式、单截双臂式、双截单臂式和双截双臂式。

4.1.3按负载能力，可分为：

a)轻型：负载≤10kg；

b)中型：负载10kg～100kg；

c)重型：负载≥100kg。

4.2基本参数

机械手基本参数应包含以下内容：

a)各轴行程（mm）；

b)额定载荷（kg）；

c)重复定位精度（mm）；

d)循环周期（s）。

5技术要求

5.1外观

5.1.1焊缝成形应均匀平整，不应出现虚焊、漏焊、裂纹、气孔、夹渣等瑕疵。

5.1.2零部件表面应平整，无设计以外的凸起、凹陷、划痕等缺陷。

5.1.3外露表面漆膜应光洁，无漏漆、无脱落、无折皱和流挂。涂层应平整光滑，颜色、光泽均匀一

致，不应有明显的突出颗粒粘附物。

5.1.4外露的电气电缆及其套管，等应排列整齐，安装牢固，并与相对运动零部件保持安全距离。

5.2装配质量

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5.2.1机械手作业时应平稳、灵活、轻便，无阻滞现象，各部件不应产生异常响动。

5.2.2使用紧固件连接的零部件，连接应牢靠，不得有松动现象。

5.2.3机械手上不易封涂的部位，应采取防锈措施。

5.3控制系统

5.3.1控制系统外设按钮和开关动作应灵活可靠、操作方便，功能可靠。

5.3.2控制系统采用PLC控制，触摸屏操作。操作界面应具有以下功能：

a)手动、自动操作切换和参数设置功能；

b)运行模式切换的功能；

c)出现故障时自动停机并报警；

d)显示故障原因的功能。

5.3.3控制的运行模式应具有多轴联动功能，在手动和自动运行的情况下，各轴动作应正确无误并能

实现点动、单循环和自动循环等循环模式。

5.3.4