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基于组态技术的机械手控制

张婕1赵春萍1周挚2

（1．昆明理工大学机电工程学院，昆明，650093；2．云南省地震局，昆明，6500413）

摘要：可编程控制器能对工业现场的机械手进行有效而灵活的控制。而在对可编程控制器和

现场设备运行情况的监测管理上传统实现模式存在着很多不足。本文阐述了基于组态技术的

分布式控制系统的结构组成和设计要点。实践证明：机械手控制系统充分体现了上位机的图

形、控制和数据管理能力，充分体现了可编程控制器的工业现场适应性和控制驱动能力。

关键词：组态；可编程控制器；机械手；控制

中图分类号：TP241文献标识码：A

theControlofManipulatorBasedonConfigurationTechnology

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ZhangJieZhaochunpingZhouzhi

(1.facultyofmechanicalandelectricalengineering,KunmingUniversity

ofScienceandTechnology,Kunming,650093；2.YunnanEarthquakes

Administration,Kunming650041,China.)

Abstract：TheapplicationofPLCinmanipulatorcontroliseffectiveandflexible.Therearesomedeficiencies

inthetraditionalimplementationmethodofmonitoringPLC’sandfielddevice’soperationstatus.Thispaper

illuminatesthestructureanddesignoutlineofdistributedcontrolsystem.Itisfoundthatthemanipulatorcontrol

systemhastheabilitiesofgraphics;controlanddatamanage,andhasPLC’sadaptabilityofindustryfieldand

capacityofcontrolanddriving.

Keywords:configuration；PLC；manipulator；control

机械手是一种能模拟人手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、

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搬运工件或操纵工具的自动化装置。可编程控制器是以微处理技术为基础，综合计算机技

[2]

术和自动控制技术发展起来的一种新型工业控制器。它在工业现场中对机械手能起到有效

而灵活的控制。可编程控制器和监控系统的通讯，往往需要采用高级语言编程实现，对用户

有着很高的要求。这需要用户必须熟悉互联的可编程控制器及其网络采用的通讯协议，严格

按照通讯协议规定为计算机编写通讯程序。然而，用户希望监控系统具有界面简单、便于操

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作、实时性好、开发周期短和可移植性强等特点。组态技术在数据处理、网络通讯和图形

界面等方面给监控系统提供了有力的支持。本文对组态技术进行了介绍，并详细叙述了机械

手控制系统的结构组成与设计要点。

1.组态技术

组态是使用软件工具对计算机及软件的各种资源进行配置，达到使计算机或软件按照预

[4]

先设置、自动执行特定任务，满足使用者要求的目的。这是一个通过专用软件定义系统的

过程。

组态软件能利用系统软件提供的工具，通过简单形象的组态工作构成系统。组态软件具

有用户可订制