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基于机器视觉与车辆动力学融合的道路侧向坡度估计研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着汽车产业的蓬勃发展和人们对出行安全与便捷性需求的不断提升，车辆行驶安全和自动驾驶技术成为了当今交通领域的研究热点。道路条件的复杂性是影响车辆行驶安全和自动驾驶系统性能的关键因素之一，其中道路侧向坡度作为一个重要的道路参数，对车辆的动力学特性和行驶稳定性有着显著影响。

在实际驾驶过程中，道路侧向坡度普遍存在，尤其是在山区道路、弯道以及一些特殊路段。当车辆行驶在具有侧向坡度的道路上时，由于重力沿路面横向的分力作用，车辆会受到一个侧向力，这会导致车辆的轮胎受力不均，影响车辆的操控性能和行驶稳定性。如果驾驶员或自