机械设备深度报告：谐波减速器—机器人轻负载关节的核心传动部件(202402).pdfVIP

证券研究报告：机械设备|深度报告

2024年2月25日

谐波减速器——机器人轻负载关节的核心传动部件

⚫投资要点

谐波减速器是机器人领域传动的核心。减速器是机械行业中应用

极为广泛的元件，连接并调和动力源与执行机构，其核心指标包含减

速比、传动效率、精度、寿命等。谐波减速器相较传统减速器结构简

单，使得其体积小、传动比大，适用于机器人的小关节场景。谐波减

速器的核心原理在于刚轮与柔轮之间的错齿运动。一般情况下，柔轮

会比刚轮少两个齿，通过调整柔轮和刚轮的相对齿数，可以获得不同

的传动比。谐波减速器具有体积小、重量轻、承载能力大、传动精度

高、反向传动无间隙、单级传动比大、高扭矩等优点。下游工业机器

人领域的应用中，以谐波与RV减速器为主流，谐波相较来说在小臂、

腕部、手部等部位更具优势。人形机器人中轻负载的关节主要会需求

谐波减速器，每台人形机器人上需要配备14台谐波减速器。

行业市场规模稳健成长，国产替代正当时。中国谐波减速器整体

市场规模有望突破30亿，下游应用主要为工业机器人和数控机床等。

海外龙头哈莫纳科市场份额最大，但国产品牌正加紧实现国产替代。

下游工业机器人市场的应用需求稳步增长。人形机器人规模化量产应

用，有望打开谐波减速器巨大增量市场。作为技术密集产业，原材料

及制造工艺尚需突破。谐波减速器行业技术壁垒较高，柔轮材料、齿

形及轴承工艺是决定产品性能的核心点。针对行业技术壁垒，国产品

牌正在不断追赶并有所收获。

人形机器人开始规模化量产落地，谐波减速器作为核心标品部件

将迎来较大成长机遇。如谐波减速器之类技术含量较高的标品部件，

就会形成有效的市场化竞争，最终跑出行业新龙头。重点关注标的：

绿的谐波、昊志机电、丰立智能、国茂股份。相关标的还有双环传动

和中大力德，都是精密减速器领域中的领先企业，不过这两家公司的

产品以RV减速器为主。

⚫风险提示：

人形机器人规模化不及预期风险；谐波减速器降本不达预期风

险；人形机器人产业竞争加剧风险；产品技术突破受阻风险。

请务必阅读正文之后的免责条款部分

目录

1谐波减速器：人形机器人关节传动的核心4

2谐波减速器行业情况7

2.1市场规模稳健成长，国产替代正当时7

2.2下游工业机器人持续向好，人形机器人打开新增量8

2.3技术密集产业，原材料及制造工艺尚需突破10

3重点关注标的11

4风险提示14

请务必阅读正文之后的免责条款部分2

图表目录

图表1：主流减速器重点参数及对比4

图表2：谐波减速器结构拆解图5

图表3：谐波减速器实物图5

图表4：谐波减速器错齿运动的动态图解5

图表5：谐波减速器的主要优势6

图表6：机器人应用中行星、谐波与RV减速器对比6

图表7：TeslaOptimus全身执行器情况（旋转执行器已标红）7

图表8：旋转执行器的结构中包含谐波减速器7

图表9：2019-2025E中国谐波减速器市场规模（亿元）8

图表10：2022年中国谐波减速器市场份额占比8

图表11：2019-2024E中国工业机器人市场规模（亿元）9

图表12：2018-2024E中国工业机器人产量（万套）9

图表13：2024E-2030E人形机器人市场对谐波减速器需求空间10

图表14：断裂柔轮不同位置的原奥氏体晶粒度10

图表15：2023-2025E绿的谐波营收、归母净利润（亿元）及同比12

图表16：2023E-2025E国茂股份营收、归母净利润（亿元）及同比13

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