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第6章线性系统的校正方法系统的设计与校正概念常用的校正装置及其特性串联校正局部反馈校正本章主要内容与重点

本章考点：已知系统校正前及校正后开环对数幅频特性，求校正装置传递函数；按给定指标设计串联校正装置；已知原系统开环传递函数，从给出的几种串联校正网络中选择一种，使校正后系统性能最好。要求掌握系统校正的基本概念、校正方法和校正装置的特性与用途,重点掌握频率特性法和根轨迹法进行系统串联超前、滞后以及超前—滞后校正装置综合的原理和方法,以及何时采用何种校正方法等问题,同时深入了解局部反馈校正的原理和方法。本章重点本章主要内容本章介绍了控制系统校正的基本概念、常用校正方法和常见校正装置的特性，主要阐述了利用频率特性和根轨迹进行串联超前、滞后以及滞后—超前校正的原理和基本方法，同时简要介绍了局部反馈校正的原理。

6-1系统的设计与校正问题当被控对象给定后，设计一个实际的控制系统一般要确定：（1）根据所要求的被控信号的最大速度或加速度要求等，初步选择执行元件的形式、特性和参数。（2）根据要求的测量精度、抗扰动能力、被测信号的物理性质、测量过程中的惯性、非线性度等因素，选择测量元件。（3）根据执行元件的功率要求，选择功率放大器；根据系统设计增益的要求确定增益可调的前置放大器。若仅靠调整放大器增益或系统已有的元部件参数，不能使得系统性能指标满足要求，则要在系统中加入参数及特性可调整的校正装置。主要三种校正方法：串联校正、反馈校正、复合校正。

性能指标生产过程（石油化工、生物工程、热力工程等）：系统输出（温度、流量、压力等）平稳、稳态精度。设计方法：（1）根轨迹法校正时域性能指标：单位阶跃响应的峰值时间、调节时间、超调量、阻尼比、稳态误差等；（2）频率法校正频域性能指标：相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、闭环带宽、静态误差系数等。电动机控制系统：（1）直流电动机调速系统对速度平稳性、稳态精度要求较高；（2）随动系统对于系统输出对系统输入的跟踪速度要尽可能快，系统的快速性。性能指标的确定要考虑物理可实现性、经济性在实际应用中频率法校正更加广泛。

二阶系统频域指标与时域指标的关系谐振峰值谐振频率带宽频率截止频率相角裕度超调量调节时间

高阶系统频域指标与时域指标的关系谐振峰值超调量调节时间系统带宽的选择要求较高的稳定裕度，希望开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为-20dB/dec要求较强的从噪声中辨识信号的能力，希望开环对数幅频特性在截止频率处的斜率小于-40dB/dec不同用途的系统对系统带宽是不一样的。

一般要求系统的稳定裕度在45o左右中频区的斜率为-20dB/dec若输入信号的带宽：噪声信号主要作用的频带为：而且使处于之外。

校正方式串联校正、反馈校正、前馈校正、复合校正串联校正与反馈校正串联校正被控对象反馈校正前置放大、功率放大

前馈校正被控对象反馈校正前置放大、功率放大G1(s)G2(s)Gn(s)G1(s)G2(s)Gr(s)前馈校正复合校正

基本控制规律（2）比例-微分（PD）控制（1）比例（P）控制

（3）积分（I）控制（4）比例-积分（PI）控制

例1设比例-积分控制系统，对象传递函数为分析PI控制对系统稳态性能的改善。解：没有PI控制时，系统稳态误差为采用PI控制，稳态误差为零．而且可以调整积分时间常数，使得系统闭环稳定。

（5）比例-积分-微分（PID）控制

6-2常用校正装置及其特性1.无源校正网络无源超前网络进一步可研究对数频率特性

分度系数的选择

无源迟后校正求两端交接频率的中点（即几何中心）：

迟后网络用于串联校正的主要作用：利用网络的高频衰减特性，降低系统的开环截止频率，来换取较大的相角裕度。为此，要避免因迟后网络带来的最大迟后角发生在拟校正的系统新的开环截止频率附近。无源迟后网络对低频信号不产生衰减，对高频噪声信号有削弱作用，b值越小，通过迟后网络的噪声电平就越低。

无源迟后-超前网络网络传递函数

因为网络的超前部分：网络的迟后部分：

01022.有源校正气动式PID调节器、电子式PID调节器有源校正装置：无源网络与运算放大器测速发电机与无源网络P.256表6-2常用有源校正装置3.PID控制器（PID调节器）常用无源校正装置

6-3串联校正1系统设计指标为频域特征量，一般用频域法校正2系统设计指标为时域指标，宜用根轨迹法校正3频域法校正用到的主要指标：稳态误差、开环截止频率、相角裕度。4频率响应法的校正装置设计方法：5试探法（分析法），（2）综合法（期望特征法）6上述方法的设计过程主要适合