水下机器人多功能机械手的应用和故障案例分析.pdfVIP

试验研究清洗世界第41卷第2期

试验研究CleaningWorld2025年2月

1671-8909（2025）2-0052-003

文章编号：

水下机器人多功能机械手的应用

和故障案例分析

张恩，陈龙

（中海油深圳海洋工程技术服务有限公司，广东深圳518067）

摘要：水下机器人（ROV）在海洋工程前期调查、中期建设调试、后期维护维修、末期拆除、应急抢

险等各个环节意义重大，可以说贯穿整个海洋工程生命全周期。世界海洋工程范围内，使用的ROV类型

种类繁多，但使用的多功能机械手多为：Titan4、Atlas7R、Conan7P、Orion7P/7R，其中Schilling公司

生产的Titan4机械手（第四代机械手）使用比例最高，不少公司仿制。该机械手可作业水深范围广，应用

灵活，成熟可靠，负重大，可移动范围广，配备操作仿生机械臂，操作简单。初学者可快速掌握其基本功能，

加上大量工程施工实际训练，即可成为应用专家。本文介绍了该机械手的基本信息、应用场景及常见的故

障分析总结，为使用者提供借鉴。

关键词：水下机器人；多功能机械手；应用和故障分析

TP249A

中图分类号：文献标识码：

1多功能机械手基本信息转油缸控制，可以控制小臂上下各90°范围内动作；

⑤小臂左右由旋转油缸控制，可以控制小臂左右各

作业水深：4000m，最远可伸：1922mm，90°范围内动作；⑥手爪旋转由旋转油缸控制，可

空气中重量：100kg，海水中重量：78kg，全伸展以控制整个手爪部分360°动作；⑦手爪开关由线

负重：122kg，最大负重：454kg，机械爪最大张性油缸控制，可以控制手爪关闭和打开。

开尺寸：97mm，机械爪握力：4448N·m，手腕远程控制盒由仿生控制手臂、控制按键、液

旋转力：170N·m，手腕旋转角度：360°，工作晶显示器、功能按键组成，负责操纵机械手本体。

温度限制：-2~54℃。通信系统是指远程控制盒和机械手本体之间通过

RS485或RS232协议通信，用户可根据需要切换。

2多功能机械手系统组成液压系统由ROV提供液压动力，液压油需根据工

作环境温度进行选择。推荐的液压油种类有：壳

该多功能机械手系统由机械手本体、远程控制牌22或32、美孚DTE24、雪佛龙AW32、德士古

盒、通信系统、液压系统、补偿系统五部分组成。Rando32等。补偿系统是保证机械手水下作业时能

机械手本体由七个可活动的关节组成，包括：抵挡海水的压力，并保证本体内压力稍大于海水压

大臂左右、大臂上下、中臂上下、小臂上下、小力，防止海水进入本体内部破坏电子元器件。补偿

臂左右、手爪开关、手爪旋转。各个关节可活动范系统依靠补偿器，补偿油的选择必须为无水分介质。

围为：①大臂左右由旋转油缸控制，可以控制大臂

左右各120°范围内动作；②大臂上下由线性油缸3应用场景

控制，可以控制大臂在垂直90°至水平位置以下

30°范围内动作；③中臂上下由旋转油缸控制，可3.1场景：深水结构物安装

以控制中臂在270