直线二级倒立摆建模与matlab仿真LQR.docx

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1、直线二级倒立摆建模

2)在实验过程中同步带长保持不变；

M

m

m

m

l

l

2

F

L(q,q)?T(q,q)?V(q,q)

其中L为拉格朗日算子，q为系统的广义坐标，T为系统的动能，V为系统的势能

其中错误!未找到引用源。,错误!未找到引用源。,错误!未找到引用源。,错误!未

找到引用源。分别为小车的动能，摆杆1的动能，摆杆2的动能和质量块的动能。

小车的动能：

错误!未找到引用源。,其中错误!未找到引用源。，错误!未找到引用源。分别为摆

杆1的平动动能和转动动能。

错误!未找到引用源。，其中错误!未找到引用源。，错误!未找到引