具身智能机器人ORB-SLAM3核心源码解析与升级部署.pptx

具身智能机器人ORB-SLAM3核心源码解析与升级部署

1主要内容23ORB-SLAM3源码解析ORB-SLAM3代码升级ORB-SLAM3相机连接4ORB-SLAM3docker封装

1ORB-SLAM3源码解析

ORB-SLAM3算法基本原理4ORB-SLAM3，一个能够使用单眼、双目和RGB-D相机,使用针孔和鱼眼镜头模型执行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统ORB-SLAM3架构及流程

ORB-SLAM3文件综述5ORB-SLAM3文件夹Examples：该文件夹包含各种示例程序和演示代码，展示如何使用ORB-SLAM3库来实现不同相机的SLAM功能。Examples_old：旧版本的示例代码，用于保留以前版本的示例程序，供参考和对比。include：包含头文件（.h或.hpp文件），定义了ORB-SLAM3库中使用的各种类、函数和数据结构。src：包含源代码文件（.cpp、.c等），实现了ORB-SLAM3的核心算法和功能。Thirdparty：包含ORB-SLAM3依赖的第三方库和工具，即运行所需的外部依赖。Vocabulary：包含用于SLAM系统中的ORB词典，用于特征匹配和回环检测。evaluation：包含评估和测试系统性能的脚本和工具，用于测试ORB-SLAM3算法在不同数据集上的表现。lib：存放编译生成的库文件（.so、.dll、.a等），这些库文件在程序运行时会被动态链接。

ORB-SLAM3初始化6Tracking.h：定义了跟踪线程的类和函数，实时地从视频帧中提取特征点并跟踪这些特征点的位置变化，实现相机的定位；FrameDrawer.h：定义了绘制帧的类和函数，将跟踪结果、特征点、关键帧等信息绘制在图像上；MapDrawer.h：定义了绘制地图的类和函数，用于将3D地图信息可视化，包括关键帧和地图点等；Atlas.h：管理和存储多个地图的类和函数，支持多地图的处理和切换；LocalMapping.h定义了局部建图模块的类和函数，负责在局部范围内添加和优化地图点，提高地图的精度和一致性；LoopClosing.h：定义了回环检测和闭环处理的类和函数，用于检测系统是否回到了之前的位置，并进行闭环优化以消除累计误差。KeyFrameDatabase.h：定义了关键帧数据库的类和函数，用于存储和检索关键帧信息，支持快速的关键帧匹配和回环检测。ORBVocabulary.h：定义了ORB词典的类和函数，用于描述子词典的构建和特征匹配。Viewer.h：定义了可视化模块的类和函数，用于实时显示跟踪和建图的结果，提供友好的用户界面。ImuTypes.h：定义了与惯性测量单元（IMU）相关的数据类型和函数，用于处理和融合IMU数据，增强系统的鲁棒性和精度。Settings.h：定义了配置和参数设置的类和函数，用于读取和管理系统配置。ORB-SLAM3初始化函数System.cc，其对应头文件为System.h。

ORB-SLAM3初始化7conststringstrVocFile：ORB词典文件的路径。词典文件包含了ORB特征的描述子，用于特征匹配和回环检测；conststringstrSettingsFile：系统设置文件的路径。设置文件包含了相机参数、图像处理参数等系统初始化所需的配置；consteSensorsensor：传感器类型。eSensor是一个枚举类型，用于指定传感器的类型，如单目、双目、RGB-D相机等；constboolbUseViewer：是否使用可视化界面。布尔类型参数，决定是否启动系统的可视化界面，用于实时显示跟踪和建图的结果。constintinitFr：初始化帧的编号，整数类型参数，用于指定从哪一帧开始初始化系统。conststringstrSequence：序列名，字符串类型参数，用于指定当前处理的序列的名称。ORB-SLAM3初始化函数System.cc

ORB-SLAM3初始化8ORB-SLAM3初始化函数System具体内容：检查SLAM传感器初始化类型,需要用到sensor;检查传感器配置文件,也就是相机标定参数等,需要用到strSettingsFile;实例化ORB词典对象,并加载ORB词典;根据ORB词典实例对象,创建关键帧DataBase;创建Altas,也就是多地图系统;IMU传感器初始化设置（如果需要）；利用Atlas创建Drawer，包括FrameDrawer和MapDrawer;初始化Tracking线程;初始化局部地图LocalMapping线程，并加载;初始化闭环LoopClosing线程，并加载;初始化用户可视化线程，并加载;将上述实例化的对象指针,传入需要用到的线程,方便进行数据共享;

ORB-SLAM3Track