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任务九

码垛工作站安装与调试

任务九码垛工作站安装与调试

9.1任务描述

9.2工作站介绍

9.3技能要点

9.4知识准备

9.5任务实施

9.6知识拓展

9.7思考与练习

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9.1任务描述

任务九码垛工作

站安装与调试

本工作站以多种形状铝材物料码垛为例，利用IRB120搭载

真空吸盘配合码垛工装套件实现对拾取物料块进行各种需求

组合的码垛过程。本工作站中还通过RobotStudio软件预置

了动作效果，在此基础上实现I/O配置、程序数据创建、目

标点示教、程序编写及调试，最终完成物料码垛应用程序的

编写。通过本章学习，使大家掌握工业机器人在码垛工作站

应用的编写技巧。码垛工作站布局如图9-1所示。

ABB机器人拥有全套先进的码垛机器人解决方案，包括全

系列的紧凑型4轴码垛机器人，例如IRB260、IRB460、

IRB660、IRB760，以及ABB标准码垛夹具，例如夹板式夹

具、吸盘式夹具、夹爪式夹具、托盘夹具等，其广泛应用于

化工、建材、饮料、食品等各行业生产线物料、货物的堆放

等。

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9.2工作站介绍

任务九码垛工作工作站介绍

站安装与调试

码垛模型分为两部分:1、码垛物料盛放平台（包含16块正方形物料、8块长方形物料），2、码垛

平台。可采用吸盘夹具对码垛物料进行自由组合进行机器人码垛训练。该工作站可对码垛对象的码垛形

状、码垛时的路径等进行自由规定，可按不同要求做出多种实训，练习对机器人码垛、阵列的理解并快

速编程示教的应用技能。

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9.3技能要点

任务九码垛工作技能要点

站安装与调试

1、基本指令ConfL、TriggL的应用；

2、码垛吸盘工具坐标的创建；

3、码垛运行程序的编写；

4、码垛工作站调试；

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9.4知识准备

任务九码垛工作知识准备

站安装与调试

ConfL：轴配置监控指令

指令作用：机器人在线性运动及圆弧运动过程中是否严格遵循程序中设