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任务六

搬运工作站安装与调试

任务六搬运工作站安装与调试

6.1任务描述

6.2工作站介绍

6.3技能要点

6.4知识准备

6.5任务实施

6.6知识拓展

6.7思考与练习

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6.1任务描述

任务六搬运工作

站安装与调试

本工作站以对各种形状的铝件搬运为例，利用IRB120搭载

真空吸盘夹具配合搬运工作站套件实现圆形、正方形、六边

形等铝件零件的定点搬运。本工作站中还通过RobotStudio

软件预置了动作效果，在此基础上实现I/O配置、程序数据

创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个搬运工

作站的定点搬运程序的编写。通过本章学习，使大家掌握工

业机器人搬运程序的编写技巧。搬运工作站布局如图6-1所

示。

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6.2工作站介绍

任务六搬运工作工作站介绍

站安装与调试

工作站由两块底板座均采用不锈钢制造且分别有四组不同形状和编号的工件组成，

有圆形、正方形、六边形等。搬运模块由两块图块固定板，多形状物料（正方形、圆形、

六边形、椭圆形）组成。机器人通过吸盘夹具依次把一个物料板摆放好的多种形状物料拾

取搬运到另一个物料板上；可对机器人点对点搬运进行练习，且搬运的物料形状、角度的

不同。更加深化了机器人点到点示教时的角度姿态等调整。可对机器人OFFS偏移指令以

及机器人重定位姿态的学习。

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6.3技能要点

任务六搬运工作技能要点

站安装与调试

1、基本指令Set、Reset、WaitTime的应用；

2、搬运吸盘工具坐标的创建；

3、搬运运行程序的编写；

4、搬运工作站调试；

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6.4知识准备

任务六搬运工作知识准备

站安装与调试

Set:将数字输出信号置为1

例如：

SetDo1；

将数字输出信号Do1置为1。

Reset:将数字输出信号置为0

例如：

ResetDo1；

将数字输出信号Do1置为0。

WaitTime:等待指定时间秒

例如：