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任务十五

工业机器人鼠标装配

任务十五工业机器人鼠标装配

15.1工作描述

15.2工作任务

15.3硬件配置

15.4网络配置

15.5任务实施

15.6知识拓展

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15.1任务描述

任务十五工业机

器人鼠标装配

本任务选取了YL-R120B鼠标装配实训系统设备，如图15-1

所示。该设备能通过两台ABB机器人的协调工作，将桌面

上的无线鼠标零件进行组装。通过本任务的学习掌握两台机

器人协同工作方式以及工作站的编程和调试方法。

图15-1YL-R120B鼠标装配系统

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15.2工作站介绍

任务十五工业机工作任务

器人鼠标装配

系统上电通气后，将两台机器人置于自动状态。然后按下复位按钮，两台机器人同

时复位。复位完成后，所有指示灯熄灭。按下启动按钮，机器人开始装配鼠标。按下急停

按钮，需重新开始。

首先，从站机器人将摆放好的鼠标底板夹取到安装台上。然后再去抓取电池并将其

安装在底板上的电池槽内。接着机器人回到初始位并发出电池装配完成完成信号。

当主站机器人接受到从站的完成信号后，首先将无线接收器抓取并安装到鼠标底板

上的对应安装槽内。然后再去将后盖安装到底板上面。接着机器人回到初始位并发出装配

完成完成信号。

当主站机器人装配完成后，从站机器人在接收到信号后，去将安装台上的装配好的

鼠标抓取到指定位置。

重复上诉流程，直至完成六次鼠标的装配。

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15.3技能要点

任务十五工业机硬件配置

器人鼠标装配

亚龙YL-R120B鼠标装配实训系统由两个机器人站组成，每个机器人站的机器人均为ABB的IRB120机器人。系统的控制器

型号为三菱FX2N-64MR，PLC与主站机器人采用CC_LINK通信，为此PLC配有CC_LINK通信模块（FX2N-32CCL），主

站机器人配有DSQC378B模块进行CC_LINK和DeviceNet协议的转换。PLC与从站机器人通过IO直接进行通信。

亚龙YL-R120B鼠标装配实训系统设备硬件构成有机器人本体及控制器、气动系统、检测传感器（磁性开关）元器件等，

主要元器件如图15-2所示。

图15-2主要元器件

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15.4知识准备

任务十五工业机网络配置

器人鼠标装配

1、PLC的CCLINK网络构建方法

（1）FX2N-16CCL-M模块