《机器人系统设计与应用》 课后习题及答案.docx

第八章图像处理

简答题：解释图像处理在机器人技术中的应用及其重要性。

选择题：以下哪种技术不属于图像处理技术？（A.边缘检测B.路径规划C.图像分割）

实践题：使用一种图像处理软件（如OpenCV），对一张图片进行灰度转换和边缘检测，并解释结果。

第二章机器人路径规划

定义题：给出机器人路径规划的定义，并解释最优路径规划的含义。

简答题：根据工作环境，路径规划技术可以分为哪两类？

论述题：讨论地图构建路径规划技术的基本原理及其实现方法，包括路标法和栅格法。

第六章机器人传感器技术

上半部分

分类题：将以下传感器分类为内部传感器或外部传感器：超声波传感器、陀螺仪、温度传感器。

简答题：解释超声波传感器的工作原理及其常见应用。

编程题：使用Arduino编程平台，编写一个程序来读取超声波传感器的距离数据。

下半部分

选择题：以下哪种传感器属于位置传感器？（A.超声波传感器B.陀螺仪C.光电式位移传感器）

简答题：描述陀螺仪的工作原理及其在机器人中的应用。

论述题：讨论微机电陀螺仪（MEMS）相比传统陀螺仪的优势及其在智能设备中的应用。

第四章智能车机器人本体设计

简答题：智能车机器人由哪三部分组成？每部分的功能是什么？

论述题：解释智能车机器人的自动寻迹、避障功能是如何实现的。

设计题：设计一个智能车机器人的控制系统，包括传感器选择、控制器设计和执行器配置。

第二章（补充）机器人定位技术

定义题：给出机器人定位技术的定义，并解释相对定位和绝对定位的区别。

简答题：列举并解释至少三种机器人定位技术的实现方法。

论述题：讨论SLAM技术（即时定位与地图构建技术）在机器人导航中的应用及其挑战。

第五章机器人图像处理技术（补充）

简答题：解释图像处理技术在机器人视觉中的应用。

实践题：使用图像处理技术，对一张包含障碍物的图片进行障碍物检测与识别。

论述题：讨论图像处理技术在提高机器人自主导航能力方面的作用。

第二章机器人路径规划

定义题：机器人路径规划是指机器人从起始位置到目标位置之间规划出一条最优或次优路径的过程。最优路径规划是指在满足一定约束条件下，找到一条代价最小的路径。

简答题：根据工作环境，路径规划技术可以分为全局路径规划和局部路径规划两类。全局路径规划是在已知地图信息的情况下进行路径规划，而局部路径规划是在未知或部分已知地图信息的情况下进行路径规划。

论述题：地图构建路径规划技术的基本原理是通过构建地图来描述机器人的工作环境，并在地图上规划出最优路径。路标法通过在地图中设置一系列的路标来表示环境中的关键特征，并利用这些路标进行路径规划。栅格法将地图划分为一系列的栅格，每个栅格表示一定的区域，通过判断栅格是否被障碍物占据来进行路径规划。实现方法包括使用各种算法（如A*算法、Dijkstra算法等）在地图上搜索最优路径。

第二章（补充）机器人定位技术

定义题：机器人定位技术是指确定机器人在工作环境中的位置和方向的技术。相对定位是相对于某个已知位置或方向来确定机器人的位置和方向，而绝对定位是通过测量机器人与环境中某些已知特征之间的距离或角度来确定机器人的位置和方向。

简答题：机器人定位技术的实现方法包括：惯性导航定位（如使用陀螺仪和加速度计等惯性传感器）、GPS定位（使用全球卫星定位系统来确定机器人的位置）、视觉定位（使用摄像头和图像处理技术来确定机器人的位置和方向）等。

论述题：SLAM技术（即时定位与地图构建技术）在机器人导航中的应用广泛，它可以帮助机器人在未知环境中实现自主导航和地图构建。然而，SLAM技术也面临着诸多挑战，如环境复杂性、计算资源限制、传感器噪声等。为了克服这些挑战，需要不断优化算法和提高传感器的精度和稳定性。

第四章智能车机器人本体设计

简答题：智能车机器人由传感器部分、控制器部分和执行器部分三部分组成。传感器部分负责收集环境信息，控制器部分负责处理信息并做出决策，执行器部分负责执行控制器的指令。

论述题：智能车机器人的自动寻迹、避障功能是通过传感器收集环境信息，控制器处理信息并识别出路径和障碍物，然后控制执行器（如电机、转向机构等）进行相应的动作来实现的。例如，使用红外传感器进行寻迹，使用超声波传感器进行避障等。

设计题：（略，需根据具体需求进行控制系统设计）。

第五章机器人图像处理技术（补充）

简答题：图像处理技术在机器人视觉中的应用广泛，它可以帮助机器人实现图像识别、目标检测、障碍物检测等功能。这些功能对于机器人的自主导航、物体抓取、环境感知等具有重要意义。

实践题：使用图像处理技术对一张包含障碍物的图片进行障碍物检测与识别。

答案：（略，需使用图像处理软件或编程平台实现障碍物检测与识别功能）。

论述题：图像处理技术在提高机器人自主导航能力方面发挥着重要作用。通过图像