(第13讲)第五章乃魁斯特(Nyquist)稳定性判据.pptxVIP

第五章：奈奎斯特稳定性判据欢迎学习奈奎斯特稳定性判据，这是控制系统设计中的关键工具。本章将深入探讨频率域分析方法及其在工程中的重要应用。作者：

引言：控制系统稳定性分析关键地位稳定性是控制系统设计的基石。没有稳定性，系统将无法正常工作。历史背景奈奎斯特判据由哈利·奈奎斯特于1932年提出。它彻底改变了控制理论发展。频率响应频率响应分析提供了直观方法。它帮助工程师预测系统的动态行为。

奈奎斯特判据的基本概念开环传递函数分析系统在各频率下的响应特性。测量信号幅值和相位变化。闭环稳定性判定通过开环特性预测闭环系统稳定性。避免复杂的特征方程求解。频率响应曲线绘制Nyquist曲线展示系统动态特性。曲线包围点提供关键稳定信息。

频率响应的数学基础复平面映射传递函数G(s)在s=jω时的映射表示系统频率响应。映射结果形成Nyquist曲线。当频率ω从-∞变化到+∞时，G(jω)在复平面上的轨迹揭示系统特性。对数幅值-相角图幅值用分贝表示：20log|G(jω)|。相角用度表示：∠G(jω)。对数坐标使宽频带特性分析更直观。频率范围通常取10^-2至10^2。

奈奎斯特稳定性判据的数学模型特征方程分析闭环特征方程：1+G(s)H(s)=0。稳定性取决于其根的分布位置。开环频率响应研究G(jω)H(jω)在ω从-∞到+∞变化时的轨迹。分析其与(-1,0)点的关系。判据表达式N=Z-P，其中N为(-1,0)点的包围圈数，Z为不稳定零点数，P为不稳定极点数。

开环系统的频率响应分析幅值曲线绘制计算|G(jω)|在各频率点的数值。使用对数坐标表示宽范围变化。关注临界频率点和共振峰。分析高低频特性。相角曲线计算计算∠G(jω)随频率变化。注意相角突变点和穿越-180°的频率。分析相角变化率与系统动态特性的关系。图表解读综合分析幅值和相角特性。确定系统类型和稳定裕度。评估系统响应速度和稳态精度。预测系统瞬态性能。

稳定性判据的定性分析判定标准稳定系统的Nyquist曲线应正确包围(-1,0)点。包围方向与极点位置有关。临界点识别关注曲线与实轴负半轴的交点。分析曲线与(-1,0)点的相对位置。不稳定区域判断系统参数变化导致的曲线变形。识别可能引起不稳定的参数区域。定性分析无需精确计算即可判断稳定性。在复杂系统分析中具有实用价值。

奈奎斯特判据的图解法复平面映射将jω轴映射到复平面。观察曲线形状反映系统动态特性。圈数计算计算曲线绕(-1,0)点的净环绕次数。顺时针为负，逆时针为正。图形判定开环稳定系统需顺时针包围的次数等于不稳定极点数量。

稳定裕度的概念与计算0dB增益交叉频率|G(jω)|=1时的频率值。关系到相角裕度的计算。-180°相角交叉频率∠G(jω)=-180°时的频率值。关系到幅值裕度的计算。45°典型相角裕度良好系统一般需要30°-60°相角裕度。确保足够的稳定性。6dB推荐幅值裕度工程设计通常要求6-12dB幅值裕度。提供抗干扰能力。

开环系统的极点分析极点在左半平面表示稳定系统。极点位置决定系统响应特性。靠近虚轴的极点导致低阻尼响应。远离原点的极点产生快速衰减。

负反馈系统的稳定性分析稳定性增强负反馈通常改善系统稳定性增益调节合理选择反馈增益补偿网络添加滤波器改善相位特性性能优化在稳定基础上提高动态性能

奈奎斯特判据的数学推导步骤1闭环传递函数表示：T(s)=G(s)/[1+G(s)H(s)]步骤2特征方程：1+G(s)H(s)=0步骤3柯西原理：曲线环绕复平面点的次数步骤4复变函数积分：(1/2πj)∮[F(s)/F(s)]ds步骤5应用辐角原理得出：N=Z-P

复平面映射的几何意义Cauchy辐角原理闭合曲线在复平面映射后环绕原点的次数等于函数零点减极点的数量。这是奈奎斯特判据的数学基础。临界点(-1,0)对应闭环系统特征方程的根。奈奎斯特曲线环绕此点揭示系统稳定性。映射变换频率响应曲线是s平面上虚轴到GH平面的映射。这种变换保留了关键稳定性信息。

系统稳定性的判定准则包围准则奈奎斯特曲线对(-1,0)点的环绕次数必须符合N=Z-P正实部准则系统稳定要求曲线不通过(-1,0)点裕度判定距离(-1,0)点的最小距离决定稳定裕度

频率响应曲线的绘制技巧手动计算法选取关键频率点计算幅值和相角。注意特征频率点如低频、共振频率和高频。计算机绘图使用MATLAB等工具生成精确曲线。控制频率间隔获得平滑曲线。渐近线技术利用传递函数结构快速绘制渐近线。估计实际曲线形状节省时间。关键区域放大对临界区域进行细节分析。重点关注曲线与(-1,0)点的关系。

实际控制系统中的应用

数字控制系统的稳定性分析离散系统特点数字控制系统在时间和幅值上都是离散的。采样过程引入了新的动态特性。离散传递函数通常用z变换表示，而不是拉普拉斯变换。数字奈奎斯特