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轮履复合管道机器人的设计创新及其管道通过性研究.docx

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轮履复合管道机器人的设计创新及其管道通过性研究

轮履复合管道机器人的设计创新及其管道通过性研究（1）．．．．．．．．3

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1管道机器人的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2轮履复合管道机器人的研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、轮履复合管道机器人设计创新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

三、轮履复合管道机器人的管道通过性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1管道环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2管道通过性分析理论框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3仿真分析与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3.1仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3.2实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

四、轮履复合管道机器人的性能评估与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1性能评估指标及方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2性能优化措施与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

五、轮履复合管道机器人的应用前景与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1应用领域及前景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2技术发展趋势与挑戁．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

六、结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.1研究总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

轮履复合管道机器人的设计创新及其管道通过性研究（2）．．．．．．．29

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

二、轮履复合管道机器人设计创新概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

设计理念与思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

三、轮履复合管道机器人的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

自主导航与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

动力学分析与仿真技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

管道适应性优化技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

远程遥控与智能控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

四、管道通过性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

管道通过性的影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

管道通过性试验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

试验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

五、轮履复合管道机器人在不同管道中的应用研究．．．．．．．．．．．．．．43

常规管道的应用研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

特殊管道的应用研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

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