存在驱动饱和约束下的机器人时间最优实时运动规划研究.pdf

第卷第期

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年月

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存在驱动饱和约束下的机器人时间

最优实时运动规划研究+

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罗翔沈洁毛玉良颜景平

东南大学机械工程系南京信息产业部第二十八研究所

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摘要本文针对存在驱动饱和约束条件下的视觉伺服机器人提出了一种时间最优实时运动规划方法该方

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法根据驱动电机的机械特性和运行状态判断电机的驱动潜力采用自适应模糊逻辑规则实时地调节机器人运动速

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度在不考虑奇异点等其它因素下实现时间最优运动规划文中采用该方法对二自由度平面机器人进行了仿真研

/,

究,

关键词视觉伺服机器人运动规划模糊逻辑时间最优驱动饱和

!....

中图分类号!$文献标识码!

012

7

345689:4:;89;=65934?453@A;B3;C;8?

DE48;8A469:984D5@8E58;3=;F43

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