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工业机器人考试练习题库

选择题

1.工业机器人的运动自由度通常不包括以下哪种（）

A.平动自由度

B.转动自由度

C.螺旋自由度

D.弯曲自由度

答案：D。工业机器人的运动自由度主要有平动自由度（如沿X、Y、Z轴的移动）和转动自由度（绕各轴的转动），螺旋自由度也可看作平动和转动的组合，而弯曲自由度不是工业机器人常见的运动自由度类型。

2.以下哪种传感器常用于工业机器人的位置检测（）

A.温度传感器

B.压力传感器

C.编码器

D.气体传感器

答案：C。编码器能将角位移或直线位移转换成电信号，可用于精确测量工业机器人关节的位置和运动速度，而温度传感器用于测量温度，压力传感器用于测量压力，气体传感器用于检测气体浓度，均与位置检测无关。

3.工业机器人的示教编程方式是指（）

A.机器人自动生成程序

B.通过手动操作机器人运动并记录其位置和动作来生成程序

C.利用计算机软件编写程序

D.根据预设的数学模型生成程序

答案：B。示教编程就是操作人员手动引导机器人运动到所需位置和姿态，同时记录下这些信息，形成机器人的运行程序。选项A自动生成程序不是示教编程的特点；选项C利用计算机软件编写程序是离线编程方式；选项D根据预设数学模型生成程序也不属于示教编程。

4.工业机器人的重复定位精度是指（）

A.机器人实际到达位置与目标位置的偏差

B.机器人多次重复运动到同一位置的位置偏差

C.机器人末端执行器的最大运动速度

D.机器人的负载能力

答案：B。重复定位精度反映的是机器人在相同条件下，多次重复执行同一动作时，其末端执行器实际到达位置的一致程度，即多次重复运动到同一位置的位置偏差。选项A描述的是定位精度；选项C是运动速度相关概念；选项D是负载能力，均与重复定位精度无关。

填空题

1.工业机器人主要由机械结构系统、驱动系统、______系统和______系统四大部分组成。

答案：控制系统、感知系统。机械结构系统是机器人的基础构架，驱动系统为机器人提供动力，控制系统负责指挥机器人的动作，感知系统则让机器人能够感知周围环境信息。

2.工业机器人按坐标形式可分为直角坐标型、______坐标型、圆柱坐标型和______坐标型。

答案：关节、球。直角坐标型机器人沿三个相互垂直的坐标轴移动；关节坐标型机器人具有多个转动关节；圆柱坐标型机器人在圆柱坐标系下运动；球坐标型机器人通过一个转动和两个摆动关节实现运动。

3.机器人的末端执行器根据用途可分为______类和______类。

答案：加工、抓取。加工类末端执行器如焊接枪、喷枪等用于对工件进行加工操作；抓取类末端执行器如吸盘、夹爪等用于抓取和搬运工件。

4.工业机器人的运动学主要研究机器人的______和______之间的关系。

答案：位姿、关节变量。运动学通过建立数学模型来描述机器人末端执行器的位置和姿态与各个关节变量（如关节角度、位移等）之间的关系。

判断题

1.工业机器人的自由度越多，其灵活性和通用性就越好，所以自由度越多越好。（）

答案：错误。虽然自由度越多，机器人的灵活性和通用性通常会更好，但自由度过多会增加机器人的控制难度和成本，同时也会使机器人的结构更加复杂，可靠性降低。因此，需要根据实际应用需求来合理选择机器人的自由度。

2.工业机器人的负载能力是指机器人能够承受的最大重量，与机器人的运动速度无关。（）

答案：错误。机器人的负载能力不仅与它能够承受的最大重量有关，还与运动速度相关。在高速运动时，机器人的负载能力通常会有所下降，因为高速运动需要更大的驱动力，并且会产生更大的惯性力和冲击力。

3.示教编程只能用于简单的工业机器人任务编程，对于复杂任务必须采用离线编程。（）

答案：错误。示教编程虽然适用于一些简单任务，但也可以通过多次示教和组合示教动作来完成相对复杂的任务。离线编程则更适合大型、复杂且对精度和效率要求较高的任务，但并不是说示教编程不能用于复杂任务。

4.工业机器人的安全防护装置主要是为了保护操作人员的安全，对机器人自身没有保护作用。（）

答案：错误。工业机器人的安全防护装置不仅能保护操作人员免受机器人运动带来的伤害，也能在一定程度上保护机器人自身。例如，碰撞检测装置可以在机器人与外界物体发生碰撞时及时停止运动，避免机器人受到损坏。

解答题

1.简述工业机器人的优点。

答案：工业机器人具有以下优点：

提高生产效率：机器人可以不知疲倦地连续工作，且运动速度快、重复定位精度高，能够在短时间内完成大量的生产任务，大大提高了生产效率。

保证产品质量：由于机器人的重复定位精度高，其操作的一致性好，能够减少人为因素对产品质量的影响，保证产品质量的稳定性和可靠性。

降低劳动强度：工业机器人可以