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真实环境下激光SLAM定位算法性能评估研究.docx

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真实环境下激光SLAM定位算法性能评估研究

真实环境下激光SLAM定位算法性能评估研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1激光SLAM技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究意义与目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2已有研究成果与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

二、激光SLAM定位技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

激光SLAM定位原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.1激光雷达测距原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.2SLAM定位算法简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

激光SLAM系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1激光雷达传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2惯性测量单元．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.3其他辅助设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

三、真实环境下激光SLAM定位算法性能评估方法．．．．．．．．．．．．．．．．23

评估指标与方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

1.1定位精度评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.2运行速度评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.3稳定性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

实验设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.1实验环境选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

四、激光SLAM定位算法性能实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

定位精度实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.1不同算法定位精度对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.2算法在不同环境下的定位精度变化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

运行速度实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

稳定性实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.1算法在连续工作时的稳定性表现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.2不同干扰因素对算法稳定性的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

五、激光SLAM定位算法优化与改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

算法优化理论与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

新技术与应用前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

真实环境下激光SLAM定位算法性能评估研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．53

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

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