工业机器人的三维造型与设计--减速器的设计.pptxVIP

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2025-04-22 发布于四川
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工业机器人的三维造型与设计--减速器的设计.pptx

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减速器的设计六工业机器人减速器是一种由封闭在壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆等传动所组成的独立部件，用作电机与机器人臂之间的减速传动装置,在电机和机器人臂或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，是工业机器人不可或缺的重要零件。工业机器人减速器一般包括基座减速器、大臂摆线减速器、小臂减速器、腕部减速器。

减速器的设计六前爪法兰侧盖建模

减速器的设计六1、基座减速器基座减速器由齿轮箱、齿轮轴、电机、蜗杆、涡轮、涡轮轴、轴承、油封、轴两端固定法兰等构成。

减速器的设计六基座减速器主要零部件一览

减速器的设计六基座减速器主要零部件一览（续）

减速器的设计六（1）蜗杆建模蜗杆工程图

减速器的设计六（1）蜗杆建模

减速器的设计六（2）涡轮建模涡轮工程图

减速器的设计六（2）涡轮建模

减速器的设计六2、大臂减速器大臂减速器主要由摆线减速器、轴承、安装法兰、电机等构成大臂减速器

减速器的设计六（1）摆线减速器工程图摆线减速器利用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的传动装置。其传动装置分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构。

减速器的设计六（1）摆线减速器工程图摆线减速器在运转中同时接触的齿对数多，重合度大，运转平稳，过载能力强，振动和噪音低。

减速器的设计六摆线减速器工程图

减速器的设计六（2）摆线减速器建模

减速器的设计六3、小臂减速器小臂减速器包括齿轮组、行星减速齿轮组、轴承、传动轴、电机及连接法兰等，经中心轴1~3分别控制小臂偏转、手腕俯仰及手腕末端的旋转。

减速器的设计六小臂减速器主要零部件一览

减速器的设计六（1）手腕直齿1工程图手腕直齿1工程图

减速器的设计六（2）手腕直齿1建模

减速器的设计六【知识拓展】方程式曲线渐开线齿形的精确绘制可以采用方程式曲线工具进行。设齿轮数据如下：模数：m=2；齿数：z=32；分度圆压力角：a=20°；齿顶高：Ha=m=2；齿根高：Hf=1.25×m=2.5；分度圆直径：d=z×m=64；基圆直径：Db=d×cosa=60.1403；齿顶圆直径：Da=d+2Ha=68；齿根圆直径：Df=d-2Hf=59；齿距：p=m×π=6.28319。

减速器的设计六【知识拓展】方程式曲线①打开solidworks，新建零件，点击菜单命令【工具】→【方程式…】，在弹出的对话框中输入齿轮参数。齿轮参数输入

减速器的设计六【知识拓展】方程式曲线草图绘制及连接方程式数据②分

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