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探索含弧形自由度仿人灵巧手掌：设计、原理与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，仿人机器人作为机器人领域的前沿研究方向，正逐渐成为改变人类生活与工作方式的关键力量。仿人机器人旨在模拟人类的外形、动作以及智能，以实现与人类在各种环境中的高效协作与互动。其中，仿人灵巧手作为仿人机器人与外界环境交互的关键执行部件，其性能优劣直接决定了机器人在复杂任务中的操作能力与适应能力，成为了机器人领域的研究热点。

人手，作为自然界中最为精妙的操控器官，拥有高度的灵活性与适应性，能够轻松完成诸如抓取、握持、操作工具等复杂多样的任务。据研究表明，人手具备多达23个自由度，其运动