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北京理工大学珠海学院2020届本科生毕业设计

基于STM32的自动泊车系统的设计与实现

摘要

自动泊车系统(AutomatedParkingSystem,简称APS)是一项属于无人驾驶的重要技术，随着车辆的激增，汽车自动驾驶技术的不断创新与发展，自动泊车系统尚未普及，为降低当下人工停车的难度，设计了一种基于STM32F103ZET6实现自动倒车入库和侧方位停车的智能化小车系统。

该自动泊车系统利用红外光感HJ-IR2传感器、超声波HC-SRO4模块、循迹TCRT5000模块、标准的IEEE802.11nd的WIFI模块组成进行环境检测，实现了障碍物识别，并将采集到的数据传送到处理器，处理器将数据转换为电信号驱动小车的控制L298N驱动模块，这些模块在KeiluVsion5编译环境下整合到一起，在路径规划下对小车进行速度控制和转向控制。

系统根据停车位识别在模拟停车环境下控制小车进行入库操作，满足了在不同的停车环境下进行智能化自动泊车，此系统属于嵌入式系统兼容于多数汽车实现侧方位泊车和倒车入库并自行细微调整，实现更稳定的入库停车。

关键词：STM32;线条识别；自动泊车；车辆控制；

北京理工大学珠海学院2020届本科生毕业设计

AutomaticParkingSystemBasedonSTM32F103ZET6

Abstract

TheAutomatedParkingSystem(APS)isoneoftheimportanttechnologyfor

Autonomousvehicles.Withtherapidincreaseofvehiclesandthecontinuousinnovationanddevelopmentofautomotiveautomaticdrivingtechnology,automaticparkingsystemshave

notyetbeenpopularized.Inordertoreducethedifficultyofmanualparkingatpresent,thereisanintelligentdesignbasedonSTM32F103ZET6forautomaticreverseparkingandlateral

storageTrolleysystem.

Theautomaticparkingsystemusesinfraredlight-sensingHJ-IR2sensor,ultrasonic

HC-SR04module,trackingTCRT5000module,andstandardIEEE802.11ndWIFImoduleto

performenvironmentaldetection,realizeobstaclerecognition,andcollectthecollecteddata

Transmittedtotheprocessor,theprocessorconvertsthedataintoelectricsignalstodrivethe

carscontrolL298Ndrivemodule,andperformsspeedcontrolandsteeringcontrolonthecar

underpathplanning

Thealgorithmdesignofthecarparkingaction,thesystemdesignedthealgorithmto

controlthecartoenterthestorageoperationunderthesimulatedparkingenvironment,whichmeetstheintelligentautomaticparkingindifferentparkingenvironments,andrealizesthe

sideparkingandreverseparkingEntertheparkingandmakefineadjustmentstoachievemorestableparking.

Keywords:Automatic;parking;environmental;Linerecognition

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