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《任务导向的变胞机构动态性能设计理论框架》
目录
《任务导向的变胞机构动态性能设计理论框架》（1）．．．．．．．．．．．．4
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
目标与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1理论框架目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
关键概念与术语解释．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1任务导向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2变胞机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.3动态性能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.4设计理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.1任务导向在机器人领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.2变胞机构的设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.3动态性能评估标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.4面向任务的系统设计理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1工程学原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.2控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.3系统工程方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.1数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.2物理模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.3虚拟样机开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
实验验证与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
7.1实验平台选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
7.2数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
7.3建模误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
性能评价与优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
8.1综合指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
8.2各类指标权重分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
8.3优化算法实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
9.1任务导向下的变胞机构实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
9.2设计优化效果对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
10.1
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