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非理想反电动势下无刷直流电机控制策略的研究

摘要

随着电力电子技术和控制理论的进一步发展，无刷直流电机(BrushlessDCMotor,

BLDCM)在工业制造领域备受关注。然而BLDCM两相导通时电流无法突变，电路中存

在续流问题，导致电机存在换相转矩脉动。特别是受制造工艺的影响，其反电动势呈现

非理想梯形波，传统的BLDCM控制策略建立在理想反电动势的情况下，无法解决在电

机运行过程中，因非理想反电动势无法完全解耦所引起的转矩脉动。因此本文采用正弦

波驱动的控制策略，消除了电流换相所引起的转矩脉动。此外基于磁场定向的方法，设

计了扩展旋转坐标系，使BLDCM在非理想反电动势下可以实现完全解耦。并且在扩展

旋转坐标系基础上，设计基于增量模型和考虑延迟补偿的无差拍电流预测控制，抑制了

非理想反电动势引起的转矩脉动。

首先，本文从BLDCM的工作原理和本体结构的角度出发，系统分析了非理想反电

动势产生的原因，并通过傅里叶级数法对非理想反电动势谐波含量进行理论分析。另外，

阐述了不同驱动方式及非理想反电动势对转矩脉动的影响。在此基础上，搭建了非理想

反电动势的BLDCM本体模和驱动系统模型，通过对比在方波驱动和正弦波驱动方式下

的仿真结果，验证了搭建的电机模型的有效性，并且该模型在正弦波驱动下换相转矩脉

动抑制效果明显。

其次，由于实际情况中气隙磁场的畸变导致反电动势非理想变化，为了抑制该变化

所引起的转矩脉动，本文采用磁场定向分析方法对无刷直流电机非理想反电动势进行分

析，设计了扩展旋转坐标系，进而补偿传统旋转坐标系存在的误差角度，在非理想反电

动势的情况下实现转子磁场定向。并在改进后的坐标系下，建立数学模型，实现BLDCM

的完全解耦。在此基础上，搭建了基于PI控制器的BLDCM电流控制仿真模型，通过

对比分析传统坐标变换和扩展坐标变换下的仿真结果，验证了扩展坐标变换下的电流控

制对非理想反电动势引起的转矩脉动有明显抑制效果。

再次，为了解决PI控制器动态性能较差，无法快速跟踪给定电流的问题，设计了基

于扩展坐标系下的无差拍电流预测控制算法，同时考虑延迟补偿，以实现快速跟踪。并

且为了避免磁链参数对预测算法性能所带来的影响，设计了基于增量模型的无差拍电流

预测控制计算策略，提高了鲁棒性。通过仿真平台对比分析，验证了基于扩展坐标系下

无差拍电流预测控制抑制转矩脉动效果明显。

最后，本文基于3.2kW的BLDCM驱动系统实验平台，通过对比不同控制策略下的

哈尔滨工程大学硕士学位论文

稳态和动态性能实验结果，验证了建模方法和改进方法的有效性，进一步证明了本文提

出的BLDCM控制策略在实际应用中对转矩脉动的抑制效果。

关键词：无刷直流电机；非理想反电动势；无差拍电流预测控制；转矩脉动抑制

非理想反电动势下无刷直流电机控制策略的研究

Abstract

Withthefurtherdevelopmentofpowerelectronicstechnologyandcontroltheory,

brushlessDCmotor(BLDCM)hasattractedmuchattentionintheindustrialmanufacturing

field.However,whenBLDCMconductstwophases,thecurrentcannotsuddenlychange,and

thereisafreewheelingprobleminthecircuit,resultingincommutationtorquerippleinthe

motor.Especially,duetotheinfluenceofmanufacturingprocesses,thebackelectromotiveforce

exhibitsnonidealtrapezoidalwaves.TraditionalBLDCMcontrolstrategiesarebasedonthe

idea