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非等厚闭截面薄壁件的辅助支撑机器人路径规划

摘要

以叶片为代表的非等厚闭截面薄壁工件广泛应用于航天、航海和航空等领域，其

表面加工质量和精度对设备的性能和使用寿命意义重大。由于该类工件刚度弱，长厚

比大，在加工过程中极易发生变形，进而导致颤振，严重影响加工精度。同时，其

-

“非等厚闭截面”特征使得现有方法难以应用。本文提出了“机床机器人”双机协作

加工方法，为了实现该加工方法，需要根据机床刀具加工路径规划机器人辅助支撑路

径，因此，本文以机器人辅助支撑路径规划为目标展开研究，具体内容如下：

1

（）工件模型参数化。非等厚闭截面薄壁工件通常为自由曲面，难以获得其参数

表达式，而工件模型的参数方程是获得工件几何特征的关键，也是规划机器人辅助支

撑路径的基础。根据非等厚闭截面工件的结构特征，采取先截面后曲面的重构思路，

B

通过样条曲线曲面得到了工件的参数化模型。

2

（）机器人末端支撑路径规划。由于工件的“闭截面”特征，其加工模式为螺旋

进给，因此，双机协作加工过程包括支撑过程和躲避过程。而机器人末端支撑路径规

划包括支撑阶段路径规划和躲避阶段路径规划。对于支撑阶段，提出基于中性面映射

的末端路径规划方法，得到单向连续无突变的末端支撑路径和支撑方向；对于躲避阶

段，提出基于空间映射的路径规划方法，以路径最短为目标，以末端和工件间的干涉

避免为约束，得到躲避阶段最短末端运动路径。

3

（）机器人避干涉关节路径规划。机器人的多自由度结构体导致在协作加工过程

中，各连杆极易与运动中的工件发生干涉碰撞，需要在已知末端支撑路径的前提下，

规划关节路径，实现干涉避免。对此，提出了基于变限可行空间域的避干涉策略，通

过将机器人各关节限制于安全工作空间达到干涉避免的目的。在共形几何代数空间中

直接建立了关节位置和变限可行空间域间的约束方程，求解得到了避干涉关节可行域，

通过关节可行域建立有向图模型，设定关节路径评价函数，得到最优避干涉关节路径。

-

最后，通过搭建“机床机器人”双机协作综合试验平台，对所提出方法得到的机

器人辅助支撑路径进行验证。结果表明，所提出方法得到的机器人末端路径和关节路

径能够实现双机协作加工过程。同时，通过常规方法生成了关节路径与所提出方法生

成的关节路径进行对比，证明了所提出方法的有效性。

关键词：稳定加工；协作加工；模型重构；路径规划；干涉躲避

非等厚闭截面薄壁件的辅助支撑机器人路径规划

Abstract

Thethin-walledworkpiecewithnon-equalthicknessandclosedsectionrepresentedby

turbinebladeiswidelyusedinaerospace,navigationandaviation,anditssurfaceprocessing

qualityandaccuracyareofgreatsignificancetotheperformanceandservicelifeofthe

equipment.Duetoitslowstiffnessandlargelength-thicknessratio,itiseasytodeforminthe

machiningprocess,whichleadstochatterandseriouslyaffectsthemachiningaccuracy.

Meanwhile,theexistingmethodsaredifficulttoapplyduetothenon-equalthicknessand

closedsectionfeatureoftheworkpiece.In