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复杂约束下AUV回收对接模型预测控制方法研究

摘要

AutonomousUnderwaterVehicle,AUV

自主水下航行器（）与移动母艇的动态对接作

为一项前沿的技术，可以完成AUV的信息传递、能源补充和设备维护等工作，进而拓

展AUV综合作业范围、延长AUV自主作业时间、实现多航行器协同作业。受水下环境

AUV

中水流多变、能见度有限、噪声杂散、水动力扰动等因素的影响，在回收对接过程

中需克服复杂约束、多重扰动、弱通信定位等诸多挑战，这增加了AUV与母艇快速、

精准对接问题的复杂性。鉴于此，本文以AUV自主回收为任务背景，以全驱动AUV为

研究对象，以模型预测控制为基本方法，围绕AUV远距离轨迹跟踪控制、中距离回坞

跟踪控制、近距离进坞对接控制问题展开深入研究。主要的研究内容如下：

深入分析AUV与母艇回收对接问题，从AUV的数学模型入手，对其建立运动学

模型和动力学模型，以全面描述AUV在水下环境中的运动规律。接下来，根据AUV与

母艇自主回收对接的任务特性，将回收过程精细划分为远距离搜索定位、中距离回坞跟

踪、近距离进坞对接三个关键阶段，对AUV在各阶段所面临的传感器观测限制、回收

时间要求、安全速度要求以及自身物理性能限制等复杂约束进行数学描述。此外，对AUV

回收对接中的三个关键性扰动进行分析，包括海洋环境扰动、近距离对接的水动力扰动

以及模型不确定性扰动。

针对AUV非线性、强耦合特性，及在趋近回收区域过程中安全边界受限问题，提

NMPCAUV

出基于非线性模型预测控制（）的轨迹跟踪控制方法。通过引入虚拟参考

轨迹，基于规划的参考轨迹和AUV模型非线性特性，建立AUV非线性误差模型。采用

NMPC来处理非线性误差模型和系统约束，以实现对当前误差状态的最优控制输入。考

虑到NMPC半无穷时域优化问题的最优解并不能完全保证系统的稳定性，设计终端控

制器和终端约束集。同时，推导了保证闭环系统的稳定性和优化问题的可行性的充分条

件。

针对AUV在跟踪母艇过程中处理声学导引约束带来的计算负担过大的问题，提出

AIET-NMPCAUV

一种基于自适应积分事件触发非线性模型预测控制（）的回坞跟踪控

制方法。该方法利用几何分析法生成基于运动母艇的可行导引轨迹，为AUV回坞跟踪

提供了不依赖于模型的参考轨迹。在NMPC控制框架下，自适应积分事件触发机制可以

根据系统真实状态与最优状态之间的积分误差动态调整触发阈值，以降低求解回坞跟踪

优化问题的频次。通过在优化问题中引入指数鲁棒约束，以提高系统的稳定性裕度。此

哈尔滨工程大学博士学位论文

外，严格证明了事件触发机制的无Zeno行为、算法的可行性以及系统的稳定性。

针对AUV在回坞过程中存在的外部环境扰动和内部模型不确定性扰动的问题，提

出基于分层结构的李雅普诺夫模型预测控制的AUV回坞跟踪控制方法。该方法通过将

运动控制分为运动跟踪和动力控制上下两层，以降低计算的复杂度。运动跟踪层基于反

LMPC

步法生成虚拟参考速度，而动力控制层则利用李雅普诺夫模型预测控制（）对参

FTESOAUV

考速度进行跟踪。同时，引入有限时间扩张状态观测