北斗随机模型精化及整周模糊度正确性验证研究.pdfVIP

北斗随机模型精化及整周模糊度正确性验证研究

摘要

全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem,GNSS)因其实时性、全天候性、

高精度和高可靠性等优势，被广泛应用在军事、交通、农业、渔业、地质勘测等领域。

在实时动态差分技术(RealTimeKinematic,RTK)应用中，大多数定位误差可以采用差分

技术或校正模型进行抑制甚至消除，而多路径误差、观测噪声与接收机的自身性能和测

站周围环境等多种因素有关，具有很强的随机性，无法利用差分技术进行消除，甚至很

难构建准确的函数模型对其进行表征或处理，已经成为限制高精度定位进一步提升的主

要误差源。本文以RTK定位应用为背景，为削弱多路径误差的影响，提升RTK定位的整

周模糊度固定成功率与定位精度，重点研究了北斗随机模型精化方法、载波相位整周模

糊度正确性验证方法等内容。主要工作内容和研究成果如下：

(1)联合高度角与载噪比的随机模型精化方法

针对单一指标的高度角或载噪比随机模型很难满足复杂的定位环境中的高精度导

航定位需求的问题，利用高度角和载噪比随机模型对不同误差的处理能力构建联合高度

角与载噪比的随机模型精化方法，通过对伪距和载波相位观测值残差单独与高度角、载

噪比进行拟合确定伪距和载波相位的残差比，通过对双频观测数据观测值残差进行拟合

确定同一观测值的频间比，利用三维函数拟合确定高度角、载噪比随机模型的系数比。

最后，利用开阔环境下与遮挡环境下的两组实验数据对传统采用经验值的高度角随机模

型、载噪比随机模型与本文所提的联合随机模型在单点定位、RTK定位应用中进行对比，

实验结果表明联合随机模型可以综合高度角随机模型与载噪比随机模型针对于不同误

差源的处理能力，可以提升整周模糊度固定成功率与定位结果的精度。

(2)针对就近取整(IntegerRounding,IR)法的整周模糊度解算正确性验证方法

针对传统模糊度正确性验证方法无法同时满足虚警和漏检两种错误的问题，本文在

IR取整法的基础上，引入完好性监测技术思想，提出一种可以同时满足虚警与漏检概率

的整周模糊度解算正确性验证方法，通过对模糊度固定是否正确两种假设下的模糊度统

计分布特性分析，构建同时满足虚警和漏检概率的检测统计量和阈值，并给出了相应的

临界阈值查找表。最后，利用动态实验数据对所提出的方法与传统模糊度正确性验证方

法在RTK定位应用中进行比较，结果表明改进的模糊度解算正确性验证方法相对于传

统方法可以提升数据的连续性和模糊度固定成功率。

哈尔滨工程大学硕士学位论文

关键词：导航卫星系统；RTK定位；高度角随机模型；载噪比随机模型；模糊度正确性

验证方法

北斗随机模型精化及整周模糊度正确性验证研究

ABSTRACT

TheGlobalNavigationSatelliteSystem(GNSS)findswidespreadapplicationsacross

military,transportation,agriculture,fisheries,geologicalsurveys,andotherfieldsduetoits

real-time,all-weathercapabilities,highprecision,andreliability.RealTimeKinematic(RTK)

technology,commonlyemployedinGNSSapplications,effectivelyminimizespositioning

errorsthroughdifferentialtechnologyorcorrectionmodels.However,challengessuchas