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基于矢量水听器的定位通信一体化系统设计与实现

摘要

随着海洋事业的不断发展，水下无人设备逐渐成为海洋环境观测和海洋资源开发

的重要平台，本文主要以满足UUV和AUV等小型水下平台的通信需求为应用背景，

以矢量水听器为基础，研究设计了一套水下定位通信系统。使用矢量水听器对通信目

标的方位进行估计，并根据方位估计结果，通过矢量水听器信号处理算法获得处理增

益以改善信号质量。为了降低矢量水听器通道误差对信号的影响，研究通道误差有源

校正方法。最后对通信系统进行设计，完成硬件设备制作和程序编写，并通过水池实

验和外场实验验证系统功能。

首先，使用矢量水听器对信号进行方位估计并获得处理增益。对矢量水听器通道

组合形成的指向性进行分析，得出使用P+2v的通道组合方式相比于只使用声压信息

c

可以得到最大4.8dB的处理增益。对矢量水听器基于声强的测向方法和空间谱测向方法

进行研究，通过仿真表明多重信号分类(MultipleSignalClassification,MUSIC)算法具有

更好的测向能力。研究矢量水听器指向性和空间合并算法在通信系统中的应用。根据

MUSIC算法方位估计结果，在接收端可以使用通道组合方式或空间谱算法进行波束形

成，将主瓣方向对准通信目标方向，抑制其他方向的干扰以提高信噪比。使用空间合

v

并算法时，可以将声压和组合振速作为最大比合并(MaximumRatioCombining,

P

c

MRC)两个支路。之后进行OFDM通信系统仿真，比较使用通道组合和空间谱方法进行

波束形成以及使用MRC算法进行空间合并的误码率性能，确定使用最小方差无失真响

应(MinimumVarianceDistortionlessResponse,MVDR)算法进行波束形成更适用于矢量水

听器OFDM通信系统。

其次，通过仿真分析了矢量水听器通道误差引起接收信号幅度和相位变化对于

MVDR算法和MUSIC算法的影响，研究通道误差的有源校正算法，通过仿真对比瞬时

相关积分(InstantaneousCorrelationIntegral,ICI)算法、幅相方瞬时相关积分(Amplitude

PhaseDirectionInstantaneousCorrelationIntegral,APDICI)算法和特征分解法对通道误差

的估计性能。从仿真结果可以得出，在矢量水听器同时存在幅相误差和正交性误差情

况下，APDICI算法对误差估计更加准确。之后通过水池实验进一步验证了算法的有效

性。

最后，设计并实现了一套基于矢量水听器的定位通信系统，根据工作指标要求研

究设计系统参数和信号形式，完成电路结构的设计，对驱动程序进行编写并完成系统

哈尔滨工程大学硕士学位论文

软件流程设计，将信号同步检测算法、矢量水听器信号处理算法和位置坐标修正算法

进行实现。通过实验室测试、水池实验和外场实验对系统功能进行测试，测试结果表

明系统功能完善，通信性能稳定。

关键词：矢量水听器；方位估计；水声通信；通道误差校正

基于矢量水听器的定位通信一体化系统设计与实现

ABSTRACT

Withthecontinuousdevelopmentofthemarineindustry,underwaterunmannedequipment

hasgraduallybecomeanimportantplatformformarineenvironmentalobservationandmarine

resourcedevelopment.Thisarticlemainlyfocusesontheapplicationbackgroundofmeeting

thecommunicationneeds