STM32F103硬件系统与KEIL MDK工程 第11章 μCOS-II任务管理.pptx

ARMCortex-M3嵌入式控制技术

——基于STM32F103RCT6

嵌入式实时操作系统μC/OS-II

第十一章

μC/OS-II任务管理

本章将介绍μC/OS-II任务管理相关的系统函数及其应用方法，并将深入剖析多任务的工程实例及其工作原理，然后，还将介绍统计任务的作用和系统定时器的创建方法。

本章的学习目标：

? 了解统计任务的用法；

? 熟悉μC/OS-II用户任务相关的系统函数；

? 掌握μC/OS-II用户任务的创建方法；

? 熟练应用库函数方法创建多任务工程。

1μC/OS-II用户任务2μC/OS-II多任务工程实例3统计任务实例4系统定时器

11.1μC/OS-II用户任务相对于系统任务而言，μC/OS-II应用程序中用户创建的任务，称为用户任务，每个用户任务都在周期性地执行着某项工作，或请求到事件后执行相应的功能。用户任务的特点如下：（1）用户任务对应的函数是一个带有无限循环体的函数，由于具有无限循环体，故该类函数没有返回值。（2）用户任务对应的函数具有一个“void*”类型的指针参数，该类型指针可以指向任何类型的数据，通过该指针在任务创建时向任务传递一些数据，这种传递只能发生一次，即创建任务的时候，一旦任务开始工作，就无法再通过函数参数向任务传递数据了。（3）每个用户任务具有唯一的优先级号，取值范围为0~OS_LOWEST_PRIO-3（OS_LOWEST_PRIO为os_cfg.h中宏定义的常量，最大值为254），一般地，系统的空闲任务优先级号为OS_LOWEST_PRIO，统计任务的优先级号为OS_LOWEST_PRIO-1，定时器任务的优先级号常设定为OS_LOWEST_PRIO-2。此外，需要为优先级继承优先级留出优先级号，所以，用户任务的优先级号一般为5~OS_LOWEST_PRIO-3。在基于STM32F103RCT6的工程中，OS_LOWEST_PRIO被宏定义为63（参考表10-2和程序段10-10的os_cfg.h文件），定时器任务的优先级号为61，因此，用户任务的优先级号的取值范围为5~60。（4）每个用户任务具有独立的堆栈，使用OS_STK类型定义堆栈，堆栈数组的大小一般要在50（即200字节）以上。

函数原型功能INT8UOSTaskCreate(void(*task)(void*p_arg),void*p_arg,OS_STK*ptos,INT8Uprio);创建一个任务。4个参数的含义依次为：用户任务对应的函数名、函数参数、任务堆栈、任务优先级。可以在启动多任务前创建任务，也可在一个已经运行的任务中创建新的任务，但不能在中断服务程序中创建任务。任务函数必须包含无限循环体，且必须调用OSMboxPend、OSFlagPend、OSMutexPend、OSQPend、OSSemPend、OSTimeDly、OSTimeDlyHMSM、OSTaskSuspend和OSTaskDel中的一个，用于实现任务调度。任务优先级不应取为0~4，并且不能取为OS_LOWEST_PRIO-1~OS_LOWEST_PRIOINT8UOSTaskCreateExt(void(*task)(void*p_arg),void*p_arg,OS_STK*ptos,INT8Uprio,INT16Uid,OS_STK*pbos,INT32Ustk_size,void*pext,INT16Uopt);与OSTaskCreate作用相同，用于创建一个任务。该函数的前4个参数与OSTaskCreate相同，增加了表示任务ID号、任务堆栈栈底、任务堆栈大小、用户定义的任务外部空间指针和任务创建选项等参数。如果要对任务的堆栈进行检查，必须使用该函数创建任务，且opt应设置为“OS_TASK_OPT_STK_CHK|OS_TASK_OPT_STK_CLR”，本书中实例全部使用该函数创建用户任务INT8UOSTaskDel(INT8Uprio);通过指定任务优先级