环境感知：车载摄像头.docx

单车摄像头数量持续增加，天花板不断打开

车载摄像头是环境感知中最常见的传感器之一。摄像头的工作原理即目标物体通过镜头生成光学图像投射到图像传感器上，光信号转变为电信号，再经过A/D（模数转换）后变为数字图像信号，最后送到DSP（数字信号处理芯片）中进行加工处理，由DSP将信号处理成特定格式的图像传输到显示屏上进行显示。视觉是人类驾驶汽车获取环境信息最主要的途径，摄像头获取的信息更为直观，更接近人类的视觉，对于自动驾驶汽车而言，摄像头取代了人类视觉，成为了汽车获取外界信息的重要来源。

车载摄像头的优点十分明显，成本低且技术成熟，采集信息的丰富度较高，最接近人类视觉，但其缺点也十分显著，摄像头受光照、环境影响十分大，难以全天候工作，尤其是在黑夜、雨雪天、大雾等能见度不足的场景下，其识别效率大大降低，此外，车载摄像头缺乏深度信息，三维空间感不足。

车载视像头结构组成

图像传感器成本占比超过五成，CMOS为当下主流选择。车载摄像头的硬件结构包括光学镜头（光学镜片、滤光片、保护膜）、图像传感器、图像信号处理器（ISP）、串行器、连接器等器件。成本结构成上，图像传感器成本占比最高，成本占比达到50%，CMOS图像传感器具有读取信息方式简单、输出信息速率快、耗电少、集成度高、价格低等特点，成为目前目前主流的车载图像传感器。

车载镜头舜宇排名第一，联创电子正在快速崛起。根据ICVTank在2019年的数据显示，舜宇光学全球车载摄像头出货量第一，市占率超过30%，韩国世高光、日本关东辰美、日本富士占绝行业前四名，前四名市占率超过80%。国产方面，除舜宇之外，联创电子是国内唯二具备较强竞争力的厂商，目前已经进入特斯拉、蔚来等产业链，正在快速崛起。

车载CIS呈现寡头格局，韦尔收购豪威科技一跃成为行业第二。车载CIS（CMOSImageSensor）是当下主流的车载摄像头图像传感器方案，其中安森美是绝对的车载CIS龙头，市占率超过六成，豪威科技位列第二，市占率约为20%，索尼和三星作为手机CIS的龙头，进入车载市场较晚，正在快速切入。国产厂商方面，韦尔股份收购豪威科技后，一跃成为车载CIS龙头，正在迅速崛起。

2019年全球车载摄像头镜头市场份额

2018年全球车载CIS传感器市场份额

中游模组主要由海外公司主导，国产比例仍然较低。由于车规级摄像头模组的安全性和稳定性要求更高，模组封装工艺更为复杂，在竞争格局方面，主要由海外公司占据主要市场份额，松下、法雷奥、富士通、大陆、麦格纳等占据市场主要地位，国产方面，舜宇光学、联创电子等为代表的摄像头模组企业正在快速布局车载领域。

2019年全球车载摄像头模组市场份额

根据安装位置划分，车载摄像头可以分为五大类：内视摄像头、后视摄像头、前置摄像头、侧视摄像头、环视摄像头等；根据结构划分，车载摄像头可以分为单目摄像头、双目摄像头、广角摄像头等。单目摄像头和双目摄像头主要用于自动驾驶汽车的前视，视角一般为45度左右，负责实现FCW、LDW、PCW、TSR、ACC等功能，而广角摄像头则要用于自动驾驶汽车的后视（后视泊车辅助）、内置（闭眼提醒、DMS）、侧视（盲点检测）、以及环视（全景泊车、LDW）等多个方位多种功能。

车载视像头的类型及其功能

各家整车厂新车型的摄像头搭载数量持续上升。从各家最新发布的车型搭载方案来看，造车新势力的单车搭载摄像头数量平均已超过10颗。2021年最新发布的蔚来ET7共搭载了11颗摄像头，小鹏计划于2022年量产的G9车型预计将搭载12颗摄像头，极氪001更是搭载了15颗摄像头，各家车企不断增加前视、环视、后视和内视等各方位的摄像头，为了高阶辅助驾驶的落地创造了坚实的基础。

各家车企的车载摄像头搭载情况

特斯拉Model3的感知系统包括了8个摄像头+12个超声波雷达+1个毫米波雷达。该感知系统可以实现在250米半径内提供360度的视野，可以在一定距离内探测软硬物体，而且精度几乎是以前系统的两倍。包括1个前视窄视野长焦摄像头（FOV25度、最大测距250米），1个前视主视野中焦摄像头（FOV50度、最大测距150米），1个前视宽视野广角摄像头（FOV150度、最大测距60米），2个侧方前视摄像头（最大测距80米）、2个侧方后视摄像头（最大测距100米）和1个后视摄像头（最大测距50米）。

Mobileye的纯摄像头ADAS解决方案包括了12颗摄像头的子系统。在CES2020上，Mobileye也发布12个摄像头组成的纯摄像头解决方案，包括2颗前视摄像头（FOV120度），一颗前视窄视野长焦摄像头（FOV28度），1颗后视摄像头（FOV60度），4颗侧视摄像头（