《人形机器人数据集数据标注》（征求意见稿）.docx

T/SAIASXXXX—2025

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人形机器人数据集数据标注

1范围

本文件规定了人形机器人数据集数据标注任务说明文档、数据标注质量特性、标注与质控流程以及标注结果交付与验证要求。

本文件适用于人形机器人数据集数据标注活动。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T10111随机数的产生及其再产品质量抽样检验中的应用程序

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。3.1

数据标注datalabeling

给数据样本指定目标变量和赋值的过程。[来源：GB/T42755—2023，3.1]

3.2

标注任务labelingtask

按照数据标注规则对数据进行标注的活动。

[来源：GB/T42755—2023，3.2，有修改]3.3

手工标注manualannotation完全由人工执行的标注任务。

[来源：YY/T1833.3—2022，3.6]3.4

标注人员annotator

具备完成特定标注任务目标并满足质量要求的能力、执行标注任务、对标注结果有直接贡献的人员。

[来源：YY/T1833.3—2022，3.10]3.5

审核人员annotationreviewer

对初步标注结果进行审核和质控的人员。[来源：YY/T1833.3—2022，3.11]

4标注任务说明文档

4.1标注任务分类

4.1.1标注需求方应明确标注任务的分类,包括数据类型、执行主体、标注结果格式、标注结果性质、标注结果形式等维度。

4.1.2标注任务根据数据类型，分为：

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——视觉数据：二维图像（png、jpg）、三维点云（pcd）、视频（MP4、AVI）等；——听觉数据：音频波形（WAV，MP3）、频谱图（png）等；

——触觉数据：振动及压力信号（float64，采样率≥1kHz）等；——嗅觉数据：气体浓度值（float64，单位：ppm/ppb）等；

——味觉数据：物质成分浓度（float64，单位：mol/L）或pH值等；

——运动学状态数据：位置（坐标信息，float64）、姿态（四元数,float64）、速度（三维向量，float64）等；

——动力学状态数据：力矩、加速度（三维向量，float64）等；

——其他：如文本（txt、doc、pdf）等制造商自定义的数据格式。

4.1.3根据标注任务的数据类型与格式，标注工具功能分为：

a)基础功能：

?标注任务创建、查看、暂停、恢复、重启、删除、修改；

?标签模板设计；

?人员权限、数据权限、项目权限配置；

?标注任务进度显示、统计；

?标注结果导入、查看、筛选、统计、下载和导出；

b)视觉数据标注（可选配）：

?视频：2D标注/3D点云标注、自动预标注、点云语义分割、播放暂停、帧率调整、整体缩放、局部放大、对比度调整、饱和度调整等；

?图像：2D标注/3D点云标注、自动预标注、平移、旋转、整体缩放、局部放大、对比度调整、饱和度调整等；

c)听觉数据标注（可选配）：声谱图标注、语音情感识别、环境音分类、多声道同步标注、形切割/声纹分析、声源分离/降噪处理等；

d)触觉数据标注（可选配）：力觉-视觉融合标注、力反馈模拟；

e)嗅觉数据标注（可选配）：物质成分映射、浓度梯度可视化，宜支持危险阈值预警；

f)味觉数据标注（可选配）：物质成分映射、pH值映射；

g)运动学状态数据标注（可选配）：轨迹可视化、异常运动检测；

h)动力学状态数据标注（可选配）：异常运动检测、惯性参数优化；

i)文本数据标注（可选配）：NER标注/情感标签、语义角色标注、字体大小调整、字体类型调整、局部放大、单栏显示、多栏显示、整页显示、滚动显示等；

j)其他：时空对齐等。

4.1.4标注任务依据其执行主体,可分为人工标注、自动标注、半自动标注等类型。依据标注结果的格式,标注任务可分为结构化标注、非结构化标注等类型。

4.2标注任务描述

4.2.1标注规则

标注需求方给出人形机器人数据集的标注规则，示例见附录A，包括但不限于：——明确标注数据的定义与需求量，标注数据的定义唯一且无歧义；

——明确标注人员、标注工具、标注环境、数据的要求；——明确标注精度、异常数据处理等要求，见表1；

——明确标注结果验收规则，包括交付内容、标注质量特性要求与标注结果要求等；

——根