原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
巷道管道安装机器人的结构设计分析
目录
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究目标与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1国内外管道安装技术发展概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2机器人技术在管道安装中的应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3相关理论分析与模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.4研究差距与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
机器人结构设计理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1机器人结构设计概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2机器人运动学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.3机器人控制系统原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.4材料选择与力学计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
巷道管道安装机器人系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.1机器人系统总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.1.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.1.2主要功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.2机器人机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.2.1主体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.2.2移动机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.3机器人电气系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.3.1驱动与控制单元设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.3.2传感器与执行器配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.4软件与算法开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.4.1控制系统软件开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.4.2智能导航与决策算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
关键技术与创新点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
5.1自主导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
5.2多传感器融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
5.3自适应控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
5.4故障检测与自我修复机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
机器人性能评估与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
6.1性能指标定义与评价体系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
6.2仿真测试与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
6.3现场试验设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
6.4实验结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
7.1研究成果总结．．．．
文档评论（0）