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上肢康复机器人虚拟现实交互实验平台的设计与实现研究
目录
上肢康复机器人虚拟现实交互实验平台的设计与实现研究（1）．．．．4
一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1康复机器人技术发展概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2虚拟现实技术在康复领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
二、上肢康复机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1上肢康复机器人基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2康复机器人技术分类及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3上肢康复机器人市场需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
三、虚拟现实技术原理及应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1虚拟现实技术基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2虚拟现实技术原理及组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.3虚拟现实在医疗康复领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
四、上肢康复机器人虚拟现实交互系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.1设计原则与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.3交互功能设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.4界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
五、实验平台搭建与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.1硬件平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.2软件系统开发环境配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.3系统集成与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
六、实验平台功能测试与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
6.1测试方法与流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
6.2测试数据记录与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
6.3平台功能优化建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
七、上肢康复机器人虚拟现实交互实验流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．44
7.1实验准备阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
7.2实验进行阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
7.3实验结束阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
八、实验研究与应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
8.1实验研究过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
8.2实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
8.3应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
九、上肢康复机器人虚拟现实交互技术的挑战与展望．．．．．．．．．．．．54
9.1技术挑战与问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
9.2解决方案与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
9.3未来发展趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
十、总结与未来工作方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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