4频率特性分析法_1.pptxVIP

4-频率特性分析法;1、研究的问题仍然是系统的稳定性、瞬态性能、稳态性能;4.1频率特性的基本概念;一个稳定的线性定常系统，输入正弦信号时，输出稳定后也是同频正弦信号，并且输出信号的振幅和相位均为输入信号频率的函数。;输入为非正弦周期信号时，可利用傅立叶级数展开成一系列不同频率的正弦波的叠加，根据叠加原理，其输出也为相应的正弦响应的叠加。

如：周期性方波;4.1频率特性的基本概念;频率特性;4.1频率特性的基本概念;4.1.2频率特性的求法;例;4.1频率特性的基本概念;4.1频率特性的基本概念;4.2频率特性表示法;4.2.2伯德图（Bode图）;标注角频率的真值,以方便读数。?每变化十倍，横坐标1gω就增加一个单位长度，记为decade或简写dec,称之为“十倍频”或“十倍频程”。

横坐标对于ω是不均匀的，但对1gω却是均匀的线性分度。由于0频无法表示，横坐标的最低频率是由所需的频率范围来确定的。

若横轴上有两点ω1与ω2，则该两点的距离不是ω2-ω1，而是lgω2-lgω1，如2与20、10与100之间的距离均为一个单位长度，即一个十倍频程。;更详细的刻度如下图所示;;;伯德图的优点：;4.3典型环节的频率特性;(2)积分环节;(3)理想微分环节;(4)惯性环节;(5)一阶微分环节;(6)二阶振荡环节;(6)二阶振荡环节;4.3.2典型环节的伯德图;(2)积分环节

G(s)=1/sG(j?)=1/j?;(3)理想微分环节

G(s)=sG(j?)=j?;幅频特性:;低频段;;伯德图误差分析（实际频率特性和渐近线之间的误差）：;图中，红、绿线分别是低频、高频渐近线，蓝线是实际曲线。;2）对数相频特性;(5)一阶微分环节;二阶振荡环节的频率特性表达式为:;低频段;;由图可见：对数幅频特性曲线有峰值。;左图是不同阻尼系数情况下的对数幅频特性和对数相频特性图。上图是不同阻尼系数情况下的对数幅频特性实际曲线与渐近线之间的误差曲线。;（2）对数相频特性;不同ζ情况下二阶系统的对数相频特性曲线。;幅频和相频特性为：;;小结;4.4控制系统开环伯德图和最小相位系统;绘制系统的开环伯德图的步骤;6．在每个转角频率处改变渐近线的斜率，如果为惯性环节，斜率改变???-20(db/dec)；二阶振荡环节，斜率改变为-40(db/dec)；一阶微分环节，斜率改变为+20N(db/dec)；

7.如果要求精确对数幅频特性图，可对渐进线进行修正；

8.画出每一环节的对数相频特性图，然后把所有组成环节的相频特性在相同的频率下相叠加，即可得到系统的开环对数相频特性。;例：已知，画出其对数坐标图。;序号;;相频特性;4.4.2最小相位系统;例：有五个系统的传递函数如下。系统的幅频特性相同。;由图可知最小相位系统是指在具有相同幅频特性的一类系统中，当w从0变化至∞时，系统的相角变化范围最小，且变化的规律与幅频特性的斜率有关系(如j1(w))。;一个最小相位系统需满足下面的条件:

在ω=∞时，对数幅频特性曲线的斜率为;4.6由实测频率特性曲线确定系统传递函数;4.6.2由伯德图确定系统的传递函数;4.6.2由伯德图确定系统的传递函数;当v=1，即为Ⅰ型系统时；;当v=2，即为Ⅱ型系统时；;2、由渐近线的每个转折点确定各典型环节的转折频率；并由渐近线在转折点斜率的变化量确定串联的各典型环节。;【例】某最小相位系统开环对数幅频特性曲线的渐近线如图所示，求此系统的开环传递函数。;【例】已知最小相位系统的渐近幅频特性如图所示,试确定系统的传递函数。;在w=4时，L(w)=0，这时可以不考虑转折频率在w=4以上的环节的影响