6控制系统的稳定性分析_1.pptVIP

负穿越一次正穿越一次负穿越半次正穿越半次2、对开环不稳定的系统(P?0)时，在?从0变化到+?时，在L(?)?0的区间，相频特性曲线?(?)在-180?线上正负穿越次数之差为N=P/2次，则闭环系统是稳定的。6.3奈奎斯特稳定判据6.3.3伯德图判据正负穿越之差为零，系统闭环稳定半次正穿越系统闭环稳定6.3奈奎斯特稳定判据6.3.3伯德图判据正负穿越之差为1-2=-1系统闭环不稳定正负穿越之差为2-1=1系统闭环稳定6.3奈奎斯特稳定判据6.3.3伯德图判据6.3.2稳定裕度这便是通常所说的相对稳定性，它通过对（-1，j0）点的靠近程度来度量。定量表示为：6.3奈奎斯特稳定判据1、相位裕量正相位裕量具有正相位裕量的系统不仅稳定，而且还有相当的稳定储备，它可以在ωc的频率下，允许相位再增加γ度才达到临界稳定条件。因此相位裕量也叫相位稳定性储备。6.3奈奎斯特稳定判据6.3.2稳定裕度当ω=ωc（增益交点频率）时，相频特性距-180°线的相位差。2、幅值裕量Kg当ω=ωg时，开环幅频特性的倒数。正幅值裕量6.3奈奎斯特稳定判据6.3.2稳定裕度在Bode图上，正相位裕量线以上正幅值裕量0dB线以下6.3奈奎斯特稳定判据6.3.2稳定裕度负幅值裕量负幅值裕量0dB线以上G(jω)具有负幅值裕量及负相位裕量时，闭环不稳定。负相位裕量6.3奈奎斯特稳定判据6.3.2稳定裕度工程实践中，为使系统有满意的稳定储备，一般希望：6.3奈奎斯特稳定判据6.3.2稳定裕度例某系统的开环传递函数为：试分别求K=2和K=20时，系统的幅值裕度Kg(dB)和相位裕度?。解：由开环传递函数知，系统开环稳定。当K=2时，Kg(dB)=8(dB)，?=21°显然，K=20时闭环系统不稳定。K=2时系统是稳定的。此时相位裕度?较小，小于30o，因此系统不具备满意的相对稳定性。利用伯德图求取相对稳定性具有下列优点：(1)伯德图可以由渐近线的方法绘出，故比较简便易行；(2)省去了计算?c、?g的繁杂过程；(3)由于开环伯德图是由各波德图迭加而成，因此在伯德图上容易确定哪些环节是造成不稳定的主要因素，从而对其参数重新加以选择或修正；(4)在需要调整开环增益K时，只需将对数幅频特性曲线上下平移即可，这样可很容易地看出增益K取何值时才能使系统稳定。6.3奈奎斯特稳定判据6.3.2稳定裕度***奈奎斯特稳定判据所提出的判别闭环系统稳定条件仍然是以特征方程的根具有负实部为基础。它是将闭环系统特征方程与开环频率特性联系起来，将系统特性从复数域引入频域。利用图解法来判明闭环系统的稳定性。从代数判据脱颖而出，是一种几何判据。该判据还能指出系统的稳定性储备——相对稳定性，进一步提高和改善系统动态性能。如Routh判据一样，还能指出闭环极点的个数。**单击此处编辑母版文本样式

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第五级6-控制系统的稳定性分析普通高等院校机电工程类规划教材机械工程控制基础6.1控制系统稳定性的基本概念6.1.1稳定性概念一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，这个系统又能够逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的。否则，称这个系统是不稳定的。Mbco稳定系统odf不稳定系统跨越华盛顿州塔科马峡谷的首座大桥，开通于1940年7月1日。只要有风，这座大桥就会晃动。1940年11月7日，一阵风引起了桥的晃动，而且晃动越来越大，直到整座桥断裂。6.1控制系统稳定性的基本概念6.1.1稳定性概念注意：控制系统的稳定性是由系统本身的结构所决定的，而与输入信号的形式无关。6.1控制系统稳定性的基本概念6.1.1稳定性概念6.1.2系统稳定的条件稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特征，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。设线性系统在初始条件为零时，作用