4-系统的频率特性分析.pptVIP

在ω=4时，L(ω)=0，这时可以不考虑转折频率在ω=4以上的环节的影响系统开环频率特性的实验确定4.5闭环频率特性4.8由开环频率特性估计闭环频率特性-闭环频率特性4.5闭环频率特性4.8由开环频率特性估计闭环频率特性闭环频率特性对于一般单位反馈的最小相位系统，低频输入时输出的幅值和相位均与输入基本相等，这正是闭环反馈控制系统所需要的工作频段及结果；高频输入时输出的幅值和相位则与开环特性基本相同，而中间频段的形状随系统阻尼比的不同有较大的变化。4.5闭环频率特性4.8由开环频率特性估计闭环频率特性闭环频率特性4.9闭环系统频率特性的性能指标4.5闭环频率特性闭环频率特性性能指标*没有延迟环节，所有的相位都是加号*没有延迟环节，所有的相位都是加号*左图是不同阻尼系数情况下的对数幅频特性和对数相频特性图。上图是不同阻尼系数情况下的对数幅频特性实际曲线与渐近线之间的误差曲线。当，误差约为±4.5dB4.3典型环节的频率特性典型环节的对数坐标图（2）对数相频特性与惯性环节相似，振荡环节的对数相频特性曲线将对应于ω=1/T及?(?)=-90°这一点斜对称。振荡环节具有相位滞后的作用，输出滞后于输入的范围为0o→-180o；同时?的取值对曲线形状的影响较大。4.3典型环节的频率特性典型环节的对数坐标图不同ζ情况下二阶系统的对数相频特性曲线。4.3典型环节的频率特性典型环节的对数坐标图4.4.7二阶振荡环节的伯德图幅频和相频特性为：低频渐近线：高频渐近线：相角：可见，相角的变化范围从0~180度。转折频率为：，高频段的斜率+40dB/Dec。4.3典型环节的频率特性典型环节的对数坐标图4.4.8二阶微分环节的伯德图4.3典型环节的频率特性典型环节的对数坐标图小结比例环节和积分环节的频率特性惯性环节的频率特性——低频、高频渐近线，斜率-20，转折频率振荡环节的频率特性——波德图：低频、高频渐近线，斜率-40，转折频率微分环节的频率特性——有三种形式：理想微分、一阶微分和二阶微分。分别对应积分、一阶惯性和振荡环节4.3典型环节的频率特性典型环节的对数坐标图4.5控制系统开环伯德图对数幅频特性为对数相频特性为控制系统开环对数坐标图绘制系统的开环伯德图的步骤把系统开环传递函数化为标准形式（即时间常数形式)选定对数幅频特性图上各坐标轴的比例尺；求出惯性、微分及振荡环节的转角频率，并沿频率轴上由小到大标出；根据比例环节K，计算20lgK(dB);在半对数坐标纸上，找到频率1rad/s及幅值为20lgK的一点，通过此点作斜率为-20N(db/dec)的直线，N为积分环节的个数。如不存在积分环节，则作一条幅值为20logK的水平线；4.5控制系统开环伯德图控制系统开环对数坐标图6．在每个转角频率处改变渐近线的斜率，如果为惯性环节，斜率改变为-20(db/dec)；二阶振荡环节，斜率改变为-40(db/dec)；一阶微分环节，斜率改变为+20N(db/dec)；7.如果要求精确对数幅频特性图，可对渐进线进行修正；8.画出每一环节的对数相频特性图，然后把所有组成环节的相频特性在相同的频率下相叠加，即可得到系统的开环对数相频特性。幅频特性——由各典型环节幅频特性叠加；相频特性——由各典型环节相频特性叠加。4.5控制系统开环伯德图控制系统开环对数坐标图例：已知，画出其对数坐标图。解：⒈将传函写成时间常数形式这可以看作是由五个典型环节构成的⒉求20lgK=20dB控制系统开环对数坐标图序号环节转折频率转折频率后斜率累积斜率1K2(jw)-1341+jw5注意转折频率是时间常数的倒数⒊列表控制系统开环对数坐标图———-20-200.5-20-401+20-20+20-40-60—wwL(w)j(w)200-20-20-40-60控制系统开环对数坐标图相频特性w0.10.20.512j(w)-95.8°-104.5°-109.4°-110.4°-106.6°w5102050100j(w)-106.2°-117.9°-181.4°-252.1°-262°控制系统开环对数坐标图4.