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基于模糊PID控制的收放线机构线缆张力研究
目录
基于模糊PID控制的收放线机构线缆张力研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．3
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
模糊PID控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1模糊逻辑基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2PID控制器原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3模糊PID控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
收放线机构线缆张力控制系统建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1系统动态特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.2模型建立方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3模型的验证与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
基于模糊PID的收放线机构控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.1控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2参数调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.3实时性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
实验研究与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.1实验设备与方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.2实验过程与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3结果分析及对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
6.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
基于模糊PID控制的收放线机构线缆张力研究（2）．．．．．．．．．．．．．．36
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
相关理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.1模糊PID控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.2收放线机构原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.3线缆张力计算模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
模糊PID控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.1模糊PID控制器的基本结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.2模糊PID控制器的参数确定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.3模糊PID控制器的仿真实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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