改进Gmapping与DWA算法的室内智能车定位导航系统研究.docxVIP

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2025-04-28 发布于广东
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改进Gmapping与DWA算法的室内智能车定位导航系统研究.docx

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改进Gmapping与DWA算法的室内智能车定位导航系统研究

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3系统目标与设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

室内智能车定位导航系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

GMapping算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2主要步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

DWA算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2主要步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

改进GMapping与DWA算法的目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.1问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.2目标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

改进方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.1GMapping算法改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.2DWA算法改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

实验环境与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

7.1实验平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

7.2数据集描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

8.1GMapping算法改进效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

8.2DWA算法改进效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

8.3整体性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

结论与未来工作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

9.1主要结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

9.2展望与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

1.内容简述

本研究旨在对当前主流的室内智能车定位导航系统——改进GMapping和DWA算法进行深入探讨，以期通过优化这两个关键算法，提升系统的准确性和稳定性。首先我们将详细分析现有GMapping和DWA算法在实际应用中的优缺点，并提出针对性的改进建议。然后我们将在实验环境下验证这些改进措施的效果，并基于结果进一步完善算法设计。最后将对整个研究过程进行全面总结，为未来室内智能车定位导航系统的发展提供理论支持和实践参