极区SINS_DVL_CNS组合导航技术研究.pdfVIP

极区SINS/DVL/CNS组合导航技术研究

摘要

极地地区高精度导航技术在极地资源开发、商业合作发展、军事安全保障、科学调

查研究等方面具有重要意义。然而，由于复杂地理环境因素导致常规坐标系不适用极地

地区、单一导航方式难以满足极区高精度导航需求，因此，本文研究横坐标系下组合导

航技术。多普勒测速仪（DopplerVelocityLog，DVL）的定位误差不随时间发散，可应

用于船舰组合导航位置误差抑制。关于捷联惯性导航系统（StrapdownInertialNavigation

System,SINS）与DVL组合导航方法得到广泛应用，本文在此基础上加入天文导航系统

（CelestialNavigationSystem，CNS），CNS具有自主性、抗干扰能力强特点。但是星敏

感器所摄星图易受器件、环境以及高机动状态影响。为满足高精度、高可靠性的导航应

用需求，本文提出了复杂噪声干扰下的星图去噪算法以及CNS高精度姿态测量算法。此

外，为解决卡尔曼滤波器算法在极地区域组合应用缺陷问题，进行了多源数据最优融合

算法研究，从而实现基于横坐标系的极区高精度组合导航。本文主要研究工作如下：

针对气象