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随机海浪下船舶运动模拟仿真研究

摘要

在船舶工业发展的大环境下，船舶运动模拟的研究是解决船舶姿态控制领域的关键

技术之一。实验室中的船舶六自由运动模拟摇摆台主要是用于模拟船舶在海浪作用下的

运动，并且随着船舶领域相关技术的发展，要求模拟的船舶运动更加复杂，对船舶运动

模拟的要求更高，故对船舶运动模拟摇摆台提出了更高的要求。因此，本文主要基于液

压六自由度并联运动模拟摇摆台，针对其在随机海况下的船舶运动模拟以及控制方法进

行了研究与分析，以改善船舶运动模拟的效果。

对于随机海浪下的船舶运动模拟仿真研究，需要对船舶六自由度运动模拟摇摆台进

行建模，更为精准的建模是研究的基础。本文首先对船舶六自由运动模拟摇摆台的运动

学与动力学进行了分析，对于运动学部分进行了运动学反解完整的分析，包括对其位姿、

速度以及加速度的分析，并使用牛顿迭代法进行了正解的研究以及模型的验证；对于动

力学部分，采用虚功原理对动力学逆解进行研究，这样只需注意系统中各个组成部分所

受的外力和力矩，计算更加高效并且易于理解，并对其进行了数学模型验证。另外，对

船舶六自由运动模拟摇摆台的工作空间采用边界搜索法进行了分析，更加直观的理解船

舶运动模拟平台。

针对船舶六自由度运动模拟摇摆台是有六条液压回路的，且是完全相同的，所以开

展对其单通道液压回路的分析。根据对称阀控非对称液压缸的特点，并且结合力平衡方

程以及流量连续性方程等建立其数学建模，并且对液压动力机构的正反向运动的压力特

性与跟踪特性进行了分析。根据数学模型在MATLAB中建立单通道的液压系统仿真模

型，并验证其系统的稳定性。

根据船舶在海洋环境下较为真实的六个自由度的运动，本文对船舶在海浪作用下所

产生的六个不同的自由度运动情况进行了研究，对随机海浪的相关理论进行介绍，考虑

长峰波海浪的谱密度并对其进行仿真，并针对船舶在随机海浪中的运动相关理论进行了

研究，根据船舶运动响应原理建立船舶运动响应模型，并使用MATLAB中的MSS工具

箱进行仿真分析，更加直观的看到不同条件下的船舶运动响应。

针对提高控制效果的问题，根据液压动力机构的具有正反向运动的特点，提出了正

反向变参数控制器的思想，并且考虑到传统的PID控制器结构单一且控制效果一般，所

PID

以使用模糊控制器，提高控制效果，减小系统的跟踪误差，并进行了单缸系统的仿

真验证以及基于SimMechanics的可视化模型对系统整体进行了仿真验证，这种控制方

哈尔滨工程大学硕士学位论文

法减少了各个单通道的非对称性以及它们之间相互干扰对系统的影响，使得船舶运动模

拟平台对船舶运动的模拟更加准确，跟踪误差更小，更好的实现对船舶在海浪中的运动

响应的模拟。

关键词：船舶运动响应；船舶六自由度运动模拟摇摆台；模糊PID控制；SimMechanics

模型

随机海浪下船舶运动模拟仿真研究

Abstract

Inthecontextofthedevelopmentoftheshipbuildingindustry,researchonshipmotion

simulationisoneofthekeytechnologiesinsolvingthefieldofshipattitudecontrol.Theships

sixdegreeoffreedommotionsimulationswingplatforminthelaboratoryismainlyusedto

simulatethemotionofshipsundertheactionofwaves.Withthedevelopmentofrelated

technologiesinthefieldofships,thesimulationofshipmotionisrequiredtobemorecomplex,

andtherequirementsforshipmotionsimulation