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机器人集群调度策略研究：基于任务点密度考量
目录
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2.1机器人调度技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2.2任务点密度相关研究探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1机器人集群系统模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.2任务分配与路径规划理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.2.1任务表示与约束分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2.2路径规划算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.3任务点密度概念界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.4相关优化算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.4.1启发式算法及其应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.4.2智能优化算法探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
基于任务点密度的调度模型设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.1调度问题形式化描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.2任务点密度量化方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.2.1空间分布特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.2.2密度计算模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.3融合密度信息的调度目标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.4考虑密度的调度模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.4.1模型变量与参数定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.4.2模型约束条件分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
面向任务点密度的调度策略与算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.1基于区域划分的调度策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.1.1密度引导的区域动态划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.1.2子区域任务分配原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.2基于优先级的调度策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.2.1密度相关的任务优先级模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.2.2优先级动态调整机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
4.3集成优化算法的调度实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.3.1针对模型特性的算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
4.3.2算法关键步骤与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
仿真实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.1实验环境与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
5.2实验场景构建与任务数据生成．．．．．．．．．．．．．．．．
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