线性系统的时域分析法.pptxVIP

时间响应性能指标1一阶系统的时域分析2二阶系统的时域分析3高阶系统的时域分析4线性系统的稳定性分析5线性系统的稳态误差6第四章线性系统的时域分析

时域法是自动控制系统最基本的分析方法,是学习复域法、频域法的基础;时域法可以直接在时间域中对系统进行分析校正，具有直观，准确的特点；时域法可以提供系统时间响应的全部信息；时域法是基于解析法求解系统的输出，所以比较烦琐。章提要

单位阶跃响应、单位斜坡响应、单位脉冲响应、单位加速度响应。1典型输入信号单位阶跃信号、单位斜坡信号、单位脉冲信号、单位加速度信号、正弦信号。2对应的输出分别被称为34.1时间响应性能指标4.1.1典型输入信号

阶跃函数A=1时称为单位阶跃函数,其数学表达式为

A=1时称为单位斜坡函数,其数学表达式为斜坡函数

logoA=1/2时称为单位抛物线函数,其数学表达式为加速度函数（抛物线）

脉冲函数A=1时称为单位脉冲函数,其数学表达式为

正弦函数

四种典型单位输入信号

4.1.2控制系统的时域性能指标动态过程；（瞬态过程、过渡过程）指系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。稳态过程：当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现形式。时间响应由动态过程、稳态过程两部分组成。性能指标：包含动态指标和稳态指标稳：(基本要求)系统响应要收敛；准:(稳态要求）稳态输出与给定信号间的误差(稳态误差)要小快:(动态要求)过渡过程要平稳，迅速。说明

阶跃响应性能指标?p??tr0.5y(t)tdtp01tst稳态误差稳态性能：由稳态误差ess描述。动态性能延迟时间td：曲线第一次达到终值一半所需时间。上升时间tr：从终值10%上升到终值90%所需时间；有振荡系统定义为从零第一次上升到终值所需时间。峰值时间tp：响应到达第一个峰值所需时间。调节时间ts：到达并保持在终值5％误差带内所需的最短时间超调量?%：最大偏离量c(tp)与终值c(∞)之差的百分比，即

动态性能指标定义1c(t)t时间tr上升峰值时间tpAB超调量σ%=AB100%c(t)t调节时间tsc(t)t时间tr上升峰值时间tpAB超调量σ%=AB100%调节时间ts+0.05-0.05

动态性能指标定义2c(t)t上升时间tr调节时间ts0.950.05

动态性能指标定义3c(t)ttsB100%0501trA02tpσ%=03BA

4.2一阶系统的时域分析4.2.1一阶系统的数学模型R(s)C(s)E(s)-1/Ts结构图(a)微分方程：传递函数:式子中T的含义随系统的不同而不同。R(s)C(s)结构图(b)j??0P=-1/Ts平面零极点图：

4.2.2一阶系统的单位阶跃响应(无零点)单位阶跃响应曲线TT2T3T010.632c(T)=0.632c(∞)c(3T)=0.95c(∞)c(2T)=0.865c(∞)c(4T)=0.982c(∞)输入输出输出响应由此特点判别系统是否为一阶环节

性能指标：c(t)=50%，td=0.69Tc(t)=10%和c(t)=90%tr=2.20T；c(t)=95%(允许误差5%)(t=3T)ts=3T单位阶跃响应的斜率:c(t)0.6320.8650.950.982初始斜率为1/Tc(t)=1-e-t/T0tT2T3T4T1一阶系统特点1）可以用时间常数去度量系统的输出量的数值； 2）初始斜率为1/T；3）无超调；稳态误差ess=0。输出响应

2T4.2.3一阶系统的单位脉冲响应单位脉冲响应曲线理想脉冲函数无法得到，以的脉动函数代替。无零点的一阶系统Φ(s)=Ts+11,T时间常数输入输出c(t)=T1e-Tt输出响应

4.2.4一阶系统的单位斜坡响应单位斜坡响应曲线T0T输入位置误差随时间增大,最后为常值T无零点的一阶系统Φ(s)=Ts+11输出c(t)=t-T+Te-t/T输出响应输出速度

4.2.5一阶系统的单位加速度响应跟踪误差：e(t)=r(t)-c(t)=Tt-T2(1-e-t/T)随时间推移而增长，直至无穷。因此一阶系统不能跟踪加速度函数。输出输入输出响应无零点的一阶系统Φ(s)=Ts+11

线性定常系统的特性线性系统输入信号微分的响应，等于系统对输入信号响应的微分,系统对输入信号积