BP神经网络改进PID控制器应用于机械臂电液伺服系统的实验研究.docxVIP

BP神经网络改进PID控制器应用于机械臂电液伺服系统的实验研究

目录

BP神经网络改进PID控制器应用于机械臂电液伺服系统的实验研究（1）

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.1机械臂电液伺服系统的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2PID控制器在机械臂电液伺服系统中的应用现状．．．．．．．．．．．．．12

1.3BP神经网络在控制系统中的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

研究目的与任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1改进PID控制器的设计目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2BP神经网络在PID控制器中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.3实验研究的任务与重点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

二、机械臂电液伺服系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

机械臂电液伺服系统的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.1电液伺服系统的构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.2机械臂电液伺服系统的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

机械臂电液伺服系统的性能特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.1精度与稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2响应速度与系统效率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

三、BP神经网络理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

BP神经网络的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.1神经网络的概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.2BP神经网络的构成与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

BP神经网络的训练与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.1网络的初始化与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.2网络的训练过程与优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

四、BP神经网络改进PID控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

传统PID控制器的不足与改进需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.1PID控制器的基本原理与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.2改进PID控制器的设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

BP神经网络改进PID控制器的设计过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.1控制器的结构设计与参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.2基于BP神经网络的PID控制器参数自调整方法．．．．．．．．．．．．．．．48

五、实验研究与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

实验系统的搭建与实验方案的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

1.1实验系统的硬件组成与软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

1.2实验方案的设计原则与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

实验过程与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

BP神经网络改进PID控制器应用于机械臂电液伺服系统的实验研究（2）

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

1.1.1机械臂自动化发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

1.1.2电液伺服系统应用现状．．．．．．．．．