理论力学09刚体平面运动习题.pptxVIP

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理论力学(I)

2025年4月28日

第二部分运动学

第九章

刚体的平面运动

2

提示:筛子BC作平移,可用基点法、速度瞬心法求解,但最好用

速度投影法求解。

[9-5]如图所示,在筛动机构中,筛子的摆动是由曲柄连杆机构所带动。已知曲柄OA的转速nOA=40r/min,OA=0.3m。当筛子BC运动到与点O在同一水平线上时,∠BAO=90º。求此瞬时筛子的速度。

3

解:

且有

曲柄OA作定轴转动,连杆AB作

平面运动,筛子BC作平移。

A、B两点的速度方向如图示。

研究AB:

——筛子BC的速度

说明:此题也可用基点法、速度瞬心法求解

由速度投影定理,有

4

提示:可选点A为基点,通过求点B

的速度求出三角板的角速度;再以点

A基点求出点D的速度。也可通过A、

B两点的速度方向确定三角板的速度

瞬心,用速度瞬心法求解。

5

解:

研究ABD:

杆O1A、O2B作定轴转动,三角板

ABD作平面运动。

由A、B两点速度方向确定P为速度瞬心。

——用速度瞬心法

6

提示:杆AB作瞬时平移,杆BC的速度瞬心在点D,恰好与三角板

CDE的转轴重合,利用vA=vB,求得杆BC与三角板的角速度,然

后得点E的速度。最后利用基点法或速度瞬心法即得所求。

7

解:

(1)研究杆AB

由A、B两点速度方向,可知杆AB

作瞬时平移。

(2)研究杆BC和三角板CDE

杆BC的速度瞬心为D,且三角板

CDE绕D作定轴转动。

(3)研究杆EF

已E为基点,则

8

(3)研究杆EF

已E为基点,则

大小

方向

0.4

?

DE

EF

铅垂

?

作速度平行四边形如图示。

说明:对杆EF,用速度瞬心法求也很方便。

9

提示:构件AB作平面运动,由A、B两

点的速度方向可确定其速度瞬心,并由

此求得点B的速度和两齿轮接触点的速

度。于是,曲柄OB和齿轮I的角速度也

随之可得。

10

解:

研究AB:

杆O1A、OB及轮I作定轴转动,

构件AB作平面运动。

P为速度瞬心。

——用速度瞬心法

11

提示:杆AB作瞬时平移,故A、B两点的速度相同。轮作平面运动,与圆弧槽的接触点为速度瞬心,由此求得轮的角速度和点C的速度。由瞬时平移时的加速度投影定理知,点B的切向加速度为零,其法向加速度为。取点B为基点,求得点C的加速度。

[9-19]曲柄OA以恒定的角速度=2rad/s绕轴O转动,并借助连杆AB驱动半径为r的轮子在半径为R的圆弧槽中作无滑动的滚动。设OA=AB=R=2r=1m,求图示瞬时点B和点C的速度和加速度。

12

解:

(1)速度分析

曲柄OA作定轴转动,连杆AB及

滚子作平面运动。

连杆AB作瞬时平移,有

滚子的速度瞬心为P。

(2)加速度分析

因AB作瞬时平移,故有

13

对滚子,取B为基点,则

大小

方向

8

?

作加速度平行四边形如图示。

0

方向如图。

14

[9-22]在图示机构中,曲柄OA长为r,绕O轴以等角速度O转动,

AB=6r,BC=r。求图示位置时,滑块C的速度和加速度。

提示:杆AB、BC作平面运动,可用基点法或速度瞬心法先求出

滑块C的速度及两杆的角速度;再分别取A、B为基点,用基点法

求得滑块C的加速度。

15

解:

(1)速度分析

曲柄OA作定轴转动,杆AB、BC

作平面运动。

对杆AB,P为速度瞬心。

对杆BC,取B为基点,则

大小

方向

?

PB

CB

铅垂

?

16

BA

大小

方向

?

AO

PB

作加速度矢量图,

?

(2)加速度分析

对杆AB,取A为基点,则

BA

其中:

向AB方向投影得

负号表示实际方向与假设方向相反。

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CB

大小

方向

?

铅垂

作加速度矢量图,

?

对杆BC,取B为基点,则

PB

其中:

向BC方向投影得

CB

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[9-23]图示塔轮1半径为r=0.1m和R=0.2m,绕轴O转动的规律

是=t2-3trad,并通过不可伸长的绳子卷动动滑轮2,其半径

为r2=0.15m。设绳子与各轮之间无相对滑动,求t=1s时,轮2

的角速度和角加速度;并求该瞬时水平直径上C、D、E各点的速

度和加速度。

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提示:先将=t2-3trad对时间求一阶和二阶导数,得塔轮的角速度和角加速度(注意先不把t=1s代入)。于是,轮2上点D、E的速度即可求得,由此可确定其速度瞬心,并用速度瞬心法求出轮2的角速度和点C的速度。将2求导得轮2的角加速度,将求导得点C的加速度。选点C为基点,用基点

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