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1
理论力学(I)
2025年4月28日
第二部分运动学
第九章
刚体的平面运动
2
提示:筛子BC作平移,可用基点法、速度瞬心法求解,但最好用
速度投影法求解。
[9-5]如图所示,在筛动机构中,筛子的摆动是由曲柄连杆机构所带动。已知曲柄OA的转速nOA=40r/min,OA=0.3m。当筛子BC运动到与点O在同一水平线上时,∠BAO=90º。求此瞬时筛子的速度。
3
解:
且有
曲柄OA作定轴转动,连杆AB作
平面运动,筛子BC作平移。
A、B两点的速度方向如图示。
研究AB:
——筛子BC的速度
说明:此题也可用基点法、速度瞬心法求解
由速度投影定理,有
4
提示:可选点A为基点,通过求点B
的速度求出三角板的角速度;再以点
A基点求出点D的速度。也可通过A、
B两点的速度方向确定三角板的速度
瞬心,用速度瞬心法求解。
5
解:
研究ABD:
杆O1A、O2B作定轴转动,三角板
ABD作平面运动。
由A、B两点速度方向确定P为速度瞬心。
——用速度瞬心法
6
提示:杆AB作瞬时平移,杆BC的速度瞬心在点D,恰好与三角板
CDE的转轴重合,利用vA=vB,求得杆BC与三角板的角速度,然
后得点E的速度。最后利用基点法或速度瞬心法即得所求。
7
解:
(1)研究杆AB
由A、B两点速度方向,可知杆AB
作瞬时平移。
(2)研究杆BC和三角板CDE
杆BC的速度瞬心为D,且三角板
CDE绕D作定轴转动。
(3)研究杆EF
已E为基点,则
8
(3)研究杆EF
已E为基点,则
大小
方向
0.4
?
DE
EF
铅垂
?
作速度平行四边形如图示。
说明:对杆EF,用速度瞬心法求也很方便。
9
提示:构件AB作平面运动,由A、B两
点的速度方向可确定其速度瞬心,并由
此求得点B的速度和两齿轮接触点的速
度。于是,曲柄OB和齿轮I的角速度也
随之可得。
10
解:
研究AB:
杆O1A、OB及轮I作定轴转动,
构件AB作平面运动。
P为速度瞬心。
——用速度瞬心法
11
提示:杆AB作瞬时平移,故A、B两点的速度相同。轮作平面运动,与圆弧槽的接触点为速度瞬心,由此求得轮的角速度和点C的速度。由瞬时平移时的加速度投影定理知,点B的切向加速度为零,其法向加速度为。取点B为基点,求得点C的加速度。
[9-19]曲柄OA以恒定的角速度=2rad/s绕轴O转动,并借助连杆AB驱动半径为r的轮子在半径为R的圆弧槽中作无滑动的滚动。设OA=AB=R=2r=1m,求图示瞬时点B和点C的速度和加速度。
12
解:
(1)速度分析
曲柄OA作定轴转动,连杆AB及
滚子作平面运动。
连杆AB作瞬时平移,有
滚子的速度瞬心为P。
(2)加速度分析
因AB作瞬时平移,故有
13
对滚子,取B为基点,则
大小
方向
8
?
?
作加速度平行四边形如图示。
0
方向如图。
14
[9-22]在图示机构中,曲柄OA长为r,绕O轴以等角速度O转动,
AB=6r,BC=r。求图示位置时,滑块C的速度和加速度。
提示:杆AB、BC作平面运动,可用基点法或速度瞬心法先求出
滑块C的速度及两杆的角速度;再分别取A、B为基点,用基点法
求得滑块C的加速度。
15
解:
(1)速度分析
曲柄OA作定轴转动,杆AB、BC
作平面运动。
对杆AB,P为速度瞬心。
对杆BC,取B为基点,则
大小
方向
?
PB
CB
铅垂
?
16
BA
大小
方向
?
AO
PB
作加速度矢量图,
?
(2)加速度分析
对杆AB,取A为基点,则
BA
其中:
向AB方向投影得
负号表示实际方向与假设方向相反。
17
CB
大小
方向
?
铅垂
作加速度矢量图,
?
对杆BC,取B为基点,则
PB
其中:
向BC方向投影得
CB
18
[9-23]图示塔轮1半径为r=0.1m和R=0.2m,绕轴O转动的规律
是=t2-3trad,并通过不可伸长的绳子卷动动滑轮2,其半径
为r2=0.15m。设绳子与各轮之间无相对滑动,求t=1s时,轮2
的角速度和角加速度;并求该瞬时水平直径上C、D、E各点的速
度和加速度。
19
提示:先将=t2-3trad对时间求一阶和二阶导数,得塔轮的角速度和角加速度(注意先不把t=1s代入)。于是,轮2上点D、E的速度即可求得,由此可确定其速度瞬心,并用速度瞬心法求出轮2的角速度和点C的速度。将2求导得轮2的角加速度,将求导得点C的加速度。选点C为基点,用基点
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