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自动控制原理

教学班级：电气1043.4主讲教师：梁春辉电话：

学科性质：本课程是一门培养学生具有自动控制系统分析、设计能力的学科基础课程，是电气工程及其自动化、热能与动力工程、建筑环境与设备专业的主要技术基础课，其理论是本专业的重要理论。教学目的：通过本课程的教学，使学生掌握自动控制系统的基本概念、分析方法和设计方法。本课程在本专业的学习中起到承前启后的作用，对于后续专业课的学习十分重要。本课程的性质、目的与任务

课程任务：本课程的主要任务是培养学生掌握自动控制系统的基本概念、数学模型、时域分析方法、根轨迹法、频率特性法、校正系统设计方法、采样控制系统分析、非线性系统分析；树立正确的设计思想；具备正确运用基本理论分析、设计控制系统、并能够查阅有关技术资料的基本能力；掌握自动控制系统的实验方法。

教材及参考书胡寿松主编.自动控制原理(第五版)程鹏主编.自动控制原理.李友善主编.自动控制原理.国防工业出版社.JohnJ.D’azzo.线性控制系统分析与设计(第四版).清华大学出版社

高等数学01电路理论02电工技术03电子技术04电机学05先修课程

考核方式考勤课堂表现作业实验期末考试闭卷考试，其中平时成绩占总分数的20%，期末成绩占总分数的80%。

1-1自动控制的基本原理与方式1-2自动控制系统示例1-3自动控制系统的分类1-4对控制系统的基本要求第一章自动控制的一般概念

1-1自动控制的基本原理与方式自动控制技术及其应用-自动控制：就是在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置），使机器、设备或生产过程（控制对象）的某个工作状态或参数(如电压、电流、速度、位置、温度、流量、化学成分)自动地按照预定的规律运行。举例：数控机床自动切割工件

-自动控制技术的应用锅炉设备的压力和温度自动保持恒定数控机床按照预定的程序自动地切削工件导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收自动控制技术的应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代社会活动中不可缺少的重要组成部分。

0102自动控制科学是研究自动控制共同规律的技术科学。从1868年马克斯威尔（）提出低阶系统稳定性判据至今一百多年里，自动控制理论的发展可分为四个主要阶段：经典控制理论（或古典控制理论）的产生、发展和成熟；现代控制理论的兴起和发展；大系统控制兴起和发展阶段；智能控制发展阶段。2.自动控制科学

1868年，马克斯威尔（）提出了低阶系统的稳定性代数判据。011895年，数学家劳斯（Routh）和赫尔威茨（Hurwitz）分别独立地提出了高阶系统的稳定性判据，即Routh和Hurwitz判据。02二战期间（1938-1945年）奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频率响应理论1948年，伊万斯（）提出了根轨迹法。至此，控制理论发展的第一阶段基本完成，形成了以频率法和根轨迹法为主要方法的经典控制理论。03第一阶段：经典控制理论

以传递函数为基础,主要用于线性定常系统的研究，即用于常系数线性微分方程描述的系统的分析与综合；只用于单输入，单输出的反馈控制系统；只讨论系统输入与输出之间的关系，而忽视系统的内部状态，是一种对系统的外部描述方法。如：调节电压改变电机的速度；调整方向盘改变汽车的运动轨迹等。经典控制理论的基本特征

第二阶段：现代控制理论1954年贝尔曼（R.Belman)提出动态规划理论1956年庞特里雅金（）提出极大值原理1960年卡尔曼（)提出多变量最优控制和最优滤波理论随着航天事业和计算机的发展，20世纪60年代初，在经典控制理论的基础上，以线性代数理论和状态空间分析法为基础的现代控制理论迅速发展起来。

研究的主要对象是多输入、多输出——多变量系统。在数学工具、理论基础和研究方法上不仅能提供系统的外部信息（输出量和输入量），而且还能提供系统内部状态变量的信息。它无论对线性系统或非线性系统，定常系统或时变系统，单变量系统或多变量系统，都是一种有效的分析方法。如，汽车看成是一个具有两个输入（驾驶盘和加速踏板）和两个输出（方向和速度）的控制系统。现代控制理论基本特征

大系统控制理论大系统控制理论是一种过程控制与信息处理相结合的动态系统工程理论，研究的对象具有规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多样、因素众多等特点。它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。如：人体，我们就可以看作为一个大系统，其中有体温的控制、情感的控制、人体血液中各种成分的控制等等。大系统控制理论目前仍处于发展阶段。

智能控制这是近年来新发展起来的一种控制技术，是人工智能在控制上的应用。它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧