工业机器人与视觉单元的通信.pptx

工业机器人与视觉单元的通信

目录一、通信方式二、视觉系统通信面板

一、通信方式不同品牌的视觉控制系统有其支持的不同通信方式，不同品牌的PLC及工业机器人控制柜也有不同的接口。要把视觉系统集成到工厂的PLC、机器人或其它自动化装置上，需要找到一种二者相互支持的通讯方式或协议。利用工业机器人、PC等外部装置，可通过各种通信协议来控制视觉控制器。如下图所示，本检测单元使用的视觉系统支持并行通信、PLCLINK、EtherNet/IP、EtherCAT、无协议（TCP）等通信方式。

一、通信方式此处我们主要针对并行通信、串行通信和工业以太网（无协议TCP通信）三种方式着重说明。1.1并行通信通过并行接口进行硬件连接，实现视觉系统和外部装置之间进行通信。1.2串行通信通过RS-232或RS-485串行接口进行硬件连接，实现视觉系统与绝大多数的工业机器人控制器之间的通信。1.3工业以太网通信允许通过以太网连接PLC和其他装置，无需复杂的接线方案和价格高昂的网络网关。

一、通信方式视觉系统不同通信方式的优缺点通信方式并行通信串行通信工业以太网通信优势多位数据一起传输，传输速度很快使用的数据线少，在远距离通信中可以节约通信成本。不存在信号线之间的串扰，而且串行通信还可以采用低压差分信号，可以大大提高它的抗干扰性，实现更高的传输速率。实时性强，即一定的时间内发送的一个指令一定要被处理，不然系统就会丢失数据。缺点需要与内存位相匹配的数据线数量，成本很高。在高速传输状态下，并行接口的几根数据线之间存在串扰，而并行接口需要信号同时发送同时接收，任何一根数据线的延迟都会引起问题。每次只能传输一位数据，传输速度比较低。对周边温度、干扰要求会更高。

二、视觉系统通信面板视觉系统进行并行通信设置时会进行输入、输出端口的关联。如下图所示，对于输入状态栏的STEP0至STEP7、DSA0至DSA7等输入端口，显示从外部装置向视觉控制器输入信号的状态，有信号输入时其颜色变为红色。对于输出状态栏的RUN、ERR、BUSY等输出端口，显示各信号的输出状态，在有信号输出时，颜色变为红色。另外，对于这些输出端口也可以模拟变更ON/OFF的状态用于视觉通信测试。

二、视觉系统通信面板视觉通信输入状态端口功能说明（部分）类型信号信号名称功能输入STEP测量触发由外部设备输入，在STEP信号启动（OFF-ON）时，执行1次测量。DSA数据输出请求信号同步交换进行输出控制时使用，要求将测量流程中执行的数据结果输出到外部。DI0至DI7命令从外部装置输入命令。DILINE0至DILINE2命令输入线路指定信号指定作为对象的线路编号，多线程随即触发模式时可以使用。ENC编码器输入（A相、B相、Z相）编码器输入用信号。

二、视觉系统通信面板视觉通信输出状态端口功能说明（部分）类型信号信号名称功能输出RUN测量模式中ON输出信号通知信号，表示视觉控制器是否处于运行模式。BUSY处理执行中信号通知信号，表示无法接收外部的输入。OR综合判定结果信号输出综合判定结果。DO0至DO15数据输出信号输出在输出单元的[并行判定输出]、[并行数据输出]中所设表达式的计算结果。GATE数据输出结束信号通知信号，告知外部控制设备读取测量结果的时间，为ON时表示处于可输出数据的状态。READY可多路输入信号通知信号，表示在使用多路输入功能时，处于可输入STEP信号的状态。

二、视觉系统通信面板如下图所示为有关DI0至DI7的命令格式在单线通信和多线通信时不同的命令格式定义。

二、视觉系统通信面板单线时输入端口DI0-DI7端口含义项目说明输入格式（DI7至DI0）输入示例执行（DI7）命令（DI6、DI5）命令信息（DI4至DI0）连续测量输入命令过程中连续测量100没有关景切换切换要测量的场景101以二进制数输入“场景编号”（0至31）切换为场景2景组切换切换要测量的场景组111以二进制数输入“场景组编号”（0至31）切换为场景组2量值清除清除测量值，但不会清除OR信号和DO信号1100000011000000

二、视觉系统通信面板单线时输入端口DI0-DI7端口含义（续）项目说明输入格式（DI7至DI0）输入示例执行（DI7）命令（DI6、DI5）命令信息（DI4至DI0）错误清除清除错误输出。ERROR显示灯也被清除1100000111000001OR+DO信号清除清除OR信号和DO信号1100001011000010解除等待状态解除并行流程控制处理项目的等待状态1100111111001111