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基于增强现实技术的机器人手势交互系统设计与实践探索

目录

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、增强现实与手势交互相关技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1增强现实技术原理及发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1.1增强现实定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.2增强现实关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2手势交互技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2.1手势交互定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2.2手势识别方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.3增强现实与手势交互的结合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.3.1技术融合的必要性与优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3.2现有融合方案分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

三、基于增强现实技术的机器人手势交互系统总体设计．．．．．．．．．24

3.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.1.1硬件平台选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.1.2软件框架搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.2系统功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.2.1数据采集模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.2.2手势识别模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.2.3增强现实显示模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.2.4机器人控制模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.3系统工作流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.4系统界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

四、关键技术实现与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.1基于深度学习的手势识别算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.1.1深度学习模型选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.1.2模型训练与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.1.3实时识别性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.2增强现实环境下的机器人位姿估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.2.1基于视觉的位姿估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.2.2估计精度分析与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.3基于手势指令的机器人运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.3.1手势语义理解与转化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.3.2机器人运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

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